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检索条件："关键词=单刚体动力学模型 "
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复杂地形下轮腿复合机动平台动态运动控制被引量：2
《兵工学报》2024年第9期2993-3003,共11页任晓磊 刘辉 韩立金 陈前 聂士达 谢景硕 崔山 
国家自然科学基金青年基金项目(52002212)。
复杂地形环境下质心参考轨迹的动态精确跟踪是保障轮腿复合机动平台稳定执行各项任务的关键。为提升平台的地形适应能力与位姿跟踪能力,提出一种动态运动控制策略。综合地形因素,建立包含车轮动力学的单刚体动力学模型,并通过近似简化...
关键词：轮腿复合机动平台 复杂地形 单刚体动力学模型 混合运动控制 
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