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基于自适应切换迭代学习的绳驱踝外骨骼力控制器设计
《机械与电子》2024年第9期36-44,共9页李颖 孙容磊 张歆悦 
国家自然科学基金资助项目(U21A20121,52027806)。
人-外骨骼构成强耦合系统,步态的偶然变异对控制器产生较大干扰,导致系统震荡。针对这一问题,提出了一种自适应切换的迭代学习控制策略。在峰值误差较大时,采用峰值迭代学习控制,仅对力控信号峰值点进行迭代更新;当峰值误差较小时,切换...
关键词：自适应切换 峰值迭代学习 PD型迭代学习 前馈补偿器 足踝外骨骼 鲍登绳传动 
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