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检索条件："关键词=往复式缠绕传动线路 "
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腱绳驱动机械手的设计及其柔性抓取控制被引量：5
《机电工程》2023年第10期1550-1557,共8页徐光宇 汤卿 王丽霞 
四川省科技计划项目(2021YFG0074)。
为了实现机械手稳定的自适应抓取目的,需要加强对抓取信息的感知处理,同时设计柔顺的力控抓取算法。针对不同尺寸、外形、材质的物体对抓取姿态和力度要求各异的问题,提出了一种腱绳驱动的柔性三指机械手方案及对应的柔性抓取力控算法(...
关键词：机械手指 腱绳驱动 自适应抓取 导纳控制算法 柔性抓取 往复式缠绕传动线路 Denavit-Hartenberg 
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