汤卿

作品数：9被引量：31H指数：3
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供职机构：四川大学更多>>
发文主题：转动副弹性关节机器人变刚度治疗床更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生金属学及工艺更多>>
发文期刊：《机械》《精密制造与自动化》《组合机床与自动化加工技术》《机床与液压》更多>>
所获基金：四川省科技计划项目国家自然科学基金更多>>
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腱绳驱动机械手的设计及其柔性抓取控制被引量：5
《机电工程》2023年第10期1550-1557,共8页徐光宇 汤卿 王丽霞 
四川省科技计划项目(2021YFG0074)。
为了实现机械手稳定的自适应抓取目的,需要加强对抓取信息的感知处理,同时设计柔顺的力控抓取算法。针对不同尺寸、外形、材质的物体对抓取姿态和力度要求各异的问题,提出了一种腱绳驱动的柔性三指机械手方案及对应的柔性抓取力控算法(...
关键词：机械手指 腱绳驱动 自适应抓取 导纳控制算法 柔性抓取 往复式缠绕传动线路 Denavit-Hartenberg 
基于线性二次型最优控制的机器人示教数据处理系统设计被引量：2
《控制工程》2023年第10期1846-1851,共6页周紫菱 汤卿 姚进 
四川省科技计划项目(2020YFG0116)。
针对机器人拖动示教过程中传感器采集的数据含有噪声的问题,提出了一种基于线性二次型最优控制的运动轨迹控制器。首先,针对机器人关节运动特性建立状态空间模型,并设计相应的性能指标;然后,采用线性二次型最优控制设计最优控制律和相...
关键词：机器人示教 线性二次型最优控制器 滤波 
机器人工具坐标系标定中的非线性问题求解方法研究
《机床与液压》2023年第9期9-15,共7页陈雎帅 刘宇琪 汤卿 
四川省科技计划项目(2020YFG0116,2021YFG0074)。
疫情形势下,为解决狭窄空间、复杂曲面、无接触、安全自动消杀作业需求,设计一种多传感器融合测量的基于双车拼接的可移动自动消杀机械控制系统。设计可快速拆分组装的双车拼接全向可移动平台车,解决狭窄空间的转运难题,同时采用激光导...
关键词：移动机器人 复杂曲面消杀 远程控制 双车拼接 多传感器融合 
线驱动软体机器人工作空间与最大理论负载分析被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2023年第2期138-142,共5页李衡金 汤卿 
四川省科技计划项目(2020YFG0116,2021YFG0074)。
针对软体机器人建模复杂,难以对机器人性能指标进行分析的问题,提出了基于SOFA仿真框架的软体机器人工作空间和最大理论负载的计算方法。首先,设计了线驱动连续型软体机器人,拉动线缆使线缆长度发生变化,迫使机器人本体产生形变,实现对...
关键词：软体机器人 工作空间 边界曲面 α-shape算法 
基于动态运动基元的机器人电子元器件装配轨迹规划方法研究被引量：1
《机械》2023年第1期59-67,共9页李成 周紫菱 汤卿 
四川省科技计划(2020YFG0116,2020YFG0074)。
针对电子元器件装配任务中电子元器件和PCB板种类较多,以及生产过程中产品种类更换频繁所导致的装配轨迹多变等问题,提出一种基于动态运动基元的机器人轨迹规划方法。首先,建立动态运动基元系统方程,对机器人的运动进行建模;其次,根据...
关键词：装配 动态运动基元 轨迹规划 
基于STM32的脊柱手术钻孔辅助装置控制系统被引量：4
《机电工程》2020年第7期851-855,共5页李翔昱 汤卿 徐邦杰 姚进 
四川省重点研发项目(重大科技专项)(2017SZ0096)。
针对椎弓根内固定手术中实施钻孔时操作强度大、风险高的问题,对已经设计完成的钻孔辅助装置机械系统进行了配套的电路及控制系统的设计。对椎弓根内固定术钻孔操作中存在的困难进行了分析,给出了钻孔辅助装置配套控制系统的设计方案;基...
关键词：脊柱钻孔手术 微控制器 磁粉离合器 阻尼控制 
基于TSP改进遗传算法的放射治疗点顺序*优化研究被引量：1
《精密制造与自动化》2018年第3期16-19,共4页王袈欢 汤卿 陆煜衡 
国家自然科学基金编号:61503265
为了缩短放射治疗过程中的放射路径,降低治疗成本,提出了一种基于TSP问题的改进遗传算法对放射治疗点顺序进行优化。针对现有问题分析,构建了新的放射治疗模型,并在此基础上,结合原有的算子类型,重新设计了新的选择、交叉、变异等算子...
关键词：TSP 遗传算法 顺序优化 
基于ANSYS的桌面数控车床静刚度分析及结构优化被引量：3
《机械》2018年第8期1-5,74,共6页李治勇 汤卿 覃琴 姚进 
国家自然科学基金(61503265)
为了适应社会的需求,桌面数控车床逐渐进入人们的视野当中,由于其轻便、高效、低成本、占用资源少等特点,被人们广泛关注。但尺寸小带来的问题是刚性不好,从而导致加工精度较低。对自主设计的Ⅰ型桌面数控车床采用有限元法在考虑接合面...
关键词：有限元 桌面数控车床 静刚度 结构优化 
基于KUKA工业机器人的遥操作控制系统设计与异构主从控制方法研究被引量：14
《四川大学学报（工程科学版）》2016年第1期180-185,共6页汤卿 刘丝丝 尚留记 李勇 
特殊环境机器人技术四川省重点实验室开放基金资助项目(13zxtk01)
为了适应特种环境作业的需求,提出一套以KUKA工业机器人为从操作手的遥操作控制系统设计方法。通过Eth.KRLXML软件接口与主控计算机建立TCP/IP连接进行通信,实时地反馈机器人的关节角度与末端位姿等信息,同时接收并执行主控计算机的控...
关键词：KUKA工业机器人 异构遥操作 主从控制 尺度变换 同胚映射 
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