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仿蚯蚓移动机器人离散步态控制与相位差控制特性比较被引量：6
《机器人》2020年第6期697-708,共12页何子瀚 方虹斌 徐鉴 
国家自然科学基金重点项目(11932015);国家自然科学基金重大研究计划重点项目(91748203).
从机器人的运动特征、稳态平均速度和波动特性3个方面,对仿蚯蚓移动机器人的离散步态控制策略和相位差控制策略进行比较研究.首先,通过学习蚯蚓的形态学特征,基于舵机-弹簧钢片复合结构,设计并制作了可以执行拮抗变形的仿蚯蚓机器人单元...
关键词：仿生机器人:稳态平均速度:移动步态 步态优化 机器人动力学模型:蠕动波 
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