步态优化

作品数：29被引量：108H指数：7
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六足机器人仿生结构设计与步态优化
《自动化与仪表》2025年第2期57-62,共6页徐子阳 吴键 秦忠刚 朱金鑫 
现有的六足机器人在总体结构设计及足端运动轨迹等方面存在不足,导致机器人整体运动稳定性不高。为此该文以六足节肢动物蜘蛛为参考对象,参考蜘蛛腿部各关节比例进行机器人腿部设计。提出一种基于贝塞尔曲线的足端轨迹,并与传统复合摆...
关键词：六足机器人 仿生结构设计 关节电机驱动 
机器人在轨组装结构的耦合动力学与步态优化被引量：4
《力学学报》2023年第7期1548-1558,共11页杨胜丽 吴志刚 孟得山 李庆军 邵可 
广东省基础与应用基础研究基金(2022A1515010543);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2023-KF-22);教育部产学合作协同育人(220506429202244)资助项目。
机器人在轨移动组装空间结构是建造大型航天器最有潜力的方式之一,但机器人在结构表面作业时两者存在严重的动力学耦合效应,给空间结构的建造带来了新挑战.针对三分支机器人行走在空间柔性结构上形成的耦合动力学问题,提出一种机器人-...
关键词：空间机器人 在轨组装 耦合动力学 步态优化 振动抑制 
基于Bezier曲线的四足机器人Trot步态优化被引量：3
《湖南工业大学学报》2022年第5期42-49,共8页薛晨慷 李光 易静 谭薪兴 
为实现四足机器人的稳定行走,需要对其足端轨迹进行合理规划。首先,以Bezier曲线为基础,规划四足机器人的足端轨迹,并依据足端轨迹约束条件对足端轨迹进行优化;其次,通过多组对比实验确定出最优的一组控制点坐标,设计四足机器人的足端轨...
关键词：四足机器人 足端轨迹 Trot步态 BEZIER曲线 
转盘式多足仿生机器人的运动学分析及优化被引量：7
《工程设计学报》2022年第3期327-338,共12页张春燕 丁兵 何志强 杨杰 
国家自然科学基金资助项目(52005317);上海市研究生科研创新基金资助项目(19KY0151)。
为解决多足机器人控制系统复杂、加工装配困难的问题,设计了一种基于单自由度Jansen连杆机构的转盘式多足仿生机器人,并对其进行运动学分析和优化。首先,运用旋量理论对机器人的单条仿生机械腿进行自由度验证,并运用复数矢量法对仿生机...
关键词：多足仿生机器人 旋量理论 运动学分析 步态优化 结构优化 
四足机器人抗重心偏移步态优化被引量：4
《计算机工程与应用》2022年第7期303-310,共8页黎晴亮 张志安 马豪男 周何苗 
为解决四足机器人在其质心偏离躯干几何中心时的稳定性问题,提出了一种基于改进粒子群算法的优化方法。使用基于Hopf模型的振荡器搭建中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)网络拓扑结构,通过对足端进行轨迹规划进而确定CPG模...
关键词：四足机器人 Hopf模型 中枢模式发生器(CPG) 粒子群算法(PSO) 自适应权重 
基于PSO-SCE的下肢外骨骼机器人步态多目标优化被引量：2
《现代制造工程》2021年第2期27-35,共9页刘辉 陈婵娟 穆琪 
陕西省重点研发计划项目(2018GY-161)。
针对一些传统下肢外骨骼机器人步态优化算法中的寻优精度低和收敛速度慢等问题,提出一种下肢外骨骼机器人步态优化算法,该算法采用粒子洗牌策略和复合形信息互通技术,保留了粒子群优化(Particle Swarm Optimization,PSO)算法与复合形交...
关键词：下肢外骨骼机器人 步态优化 多目标优化函数 洗牌策略 信息互通技术 
仿蚯蚓移动机器人离散步态控制与相位差控制特性比较被引量：6
《机器人》2020年第6期697-708,共12页何子瀚 方虹斌 徐鉴 
国家自然科学基金重点项目(11932015);国家自然科学基金重大研究计划重点项目(91748203).
从机器人的运动特征、稳态平均速度和波动特性3个方面,对仿蚯蚓移动机器人的离散步态控制策略和相位差控制策略进行比较研究.首先,通过学习蚯蚓的形态学特征,基于舵机-弹簧钢片复合结构,设计并制作了可以执行拮抗变形的仿蚯蚓机器人单元...
关键词：仿生机器人:稳态平均速度:移动步态 步态优化 机器人动力学模型:蠕动波 
动态双足机器人建模及步态优化设计被引量：4
《自动化仪表》2019年第11期52-57,共6页陆万荣 许江淳 王志伟 任杰 
双足机器人行走时的稳定性是重中之重。如何规划合适的运动步态是提高稳定性的关键,也是当今众多学者的研究热点。首先,采用多连杆结构进行双足机器人建模,并使用D-H矩阵描述这种连杆结构,建立其正逆运动学模型。然后,提出以稳定性和能...
关键词：多连杆结构 D-H矩阵 多目标步态优化 惩罚函数 机器人 
基于模型预测控制的仿人机器人实时步态优化被引量：8
《浙江大学学报（工学版）》2019年第10期1843-1851,共9页丁加涛 何杰 李林芷 肖晓晖 
国家自然科学基金资助项目(51675385)
为了提高仿人机器人在行走过程中的抗干扰能力,提出基于模型预测控制(MPC)的步态生成与优化策略.基于飞轮倒立摆模型(IPFM),建立系统状态空间模型.给定落脚点参考位置和躯干旋转参考角度,提出包含质心(CoM)轨迹生成、落脚点调整和躯干...
关键词：模型预测控制(MPC) 飞轮倒立摆模型(IPFM) 落脚点调整 躯干转动 双足步行 仿人机器人 
基于深度Q网络的仿人机器人步态优化被引量：1
《计算机与现代化》2019年第4期47-51,58,共6页袁雯 刘惠义 
江苏省水利厅科技计划项目(2017003ZB)
为实现仿人机器人快速稳定的行走,在满足有效参数组合的条件下,提出一种基于深度强化学习的步行参数训练算法以优化机器人步态。首先,从环境中捕获机器人步态模型参数作为DQN的输入;然后,用DQN来拟合机器人行走产生的状态-动作值函数;最...
关键词：仿人机器人 深度强化学习 DQN 步态优化 ROBOCUP3D 
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