任杰

作品数：3被引量：6H指数：1
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供职机构：昆明理工大学信息工程与自动化学院更多>>
发文主题：惩罚函数步态优化步态机器人建模多连杆更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《传感器与微系统》《软件》《自动化仪表》更多>>
所获基金：国家质检总局科技计划项目国家自然科学基金更多>>
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动态双足机器人建模及步态优化设计被引量：4
《自动化仪表》2019年第11期52-57,共6页陆万荣 许江淳 王志伟 任杰 
双足机器人行走时的稳定性是重中之重。如何规划合适的运动步态是提高稳定性的关键,也是当今众多学者的研究热点。首先,采用多连杆结构进行双足机器人建模,并使用D-H矩阵描述这种连杆结构,建立其正逆运动学模型。然后,提出以稳定性和能...
关键词：多连杆结构 D-H矩阵 多目标步态优化 惩罚函数 机器人 
双足机器人的两种步态规划的解耦分析及比较被引量：1
《软件》2017年第12期10-17,共8页任杰 许江淳 岳秋燕 余丽玲 
国家自然科学基金项目资助(61363043)
在双足机器人行走步态规划的研究中,首先对前进方向和侧面摆动进行解耦,建立运动学数学模型,运用ZMP稳定性判据作为双足机器人行走稳定性判断标准,利用时序构造函数法和三次样条插值法对双足机器人运行步态进行规划。利用matlab软件编...
关键词：双足机器人 时序构造函数 三次样条插值 步态规划 
改进型卡尔曼滤波的PM2.5浓度预测系统被引量：1
《传感器与微系统》2017年第7期106-109,共4页许江淳 余丽玲 岳秋燕 任杰 
国家质检总局科技计划资助项目(2013QK104)
针对目前室内空气净化器功能单一、自动调节能力弱的特性,设计了一种改进型卡尔曼滤波对PM 2.5浓度进行预测的系统,为净化器提供可靠的调节参数。选用S3C2440芯片,通过外设采集PM2.5浓度和温度,以及对历史数据进行分析。通过改进型卡尔...
关键词：卡尔曼滤波 PM2.5 净化器 S3C2440芯片 浓度值 鲁棒性 
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