丁加涛

作品数：6被引量：31H指数：4
导出分析报告
供职机构：武汉大学动力与机械学院更多>>
发文主题：仿人机器人双足机器人双足步行步态规划语音控制更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《中南大学学报（自然科学版）》《机器人》《浙江大学学报（工学版）》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国防科技重点实验室基金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

署名顺序

  • 全部
  • 第一作者
结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-6
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
基于核化运动基元的外骨骼膝关节步态轨迹在线规划被引量：9
《机器人》2021年第5期557-566,共10页周智雍 钱伟 丁加涛 肖晓晖 郭朝 
人因工程国防科技重点实验室基金(6142222190313);深圳市科创委基础研究(自由探索)项目(JCYJ20180302153933318);湖北省重点研发计划(2020BAB133).
为了提高外骨骼机器人的适应性与人机交互安全性,提出了一种基于核化运动基元的步态轨迹规划算法,可根据使用者步态状态实时调整步态轨迹。在外骨骼膝关节上对算法进行了验证。结果表明,利用小样本量训练数据,算法能够通过在线调整形状...
关键词：下肢外骨骼机器人 核化运动基元 步态在线规划 步态相 
基于三质点模型的仿人机器人节能步行被引量：1
《中南大学学报（自然科学版）》2020年第12期3396-3406,共11页何杰 张晓晖 肖晓晖 丁加涛 
国家自然科学基金资助项目(51675385,51175383)。
为了实现高能效的双足步行,提出基于三质点线性倒立摆模型(3MLIPM)的步态生成与优化策略。首先,定义表征单位能耗的步态周期(UEWC),利用三质点模型,对机器人进行运动学建模与步行能耗评估,建立机器人步行过程的能耗评价模型,分析各质量...
关键词：三质点线性倒立摆模型(3MLIPM) 零力矩点(ZMP) 能量效率 双足步行 仿人机器人 
基于模型预测控制的仿人机器人实时步态优化被引量：8
《浙江大学学报（工学版）》2019年第10期1843-1851,共9页丁加涛 何杰 李林芷 肖晓晖 
国家自然科学基金资助项目(51675385)
为了提高仿人机器人在行走过程中的抗干扰能力,提出基于模型预测控制(MPC)的步态生成与优化策略.基于飞轮倒立摆模型(IPFM),建立系统状态空间模型.给定落脚点参考位置和躯干旋转参考角度,提出包含质心(CoM)轨迹生成、落脚点调整和躯干...
关键词：模型预测控制(MPC) 飞轮倒立摆模型(IPFM) 落脚点调整 躯干转动 双足步行 仿人机器人 
基于3-D步行序列的双足机器人步态规划及实验研究被引量：2
《中南大学学报（自然科学版）》2018年第4期831-838,共8页陈建芳 丁加涛 肖晓晖 
国家自然科学基金资助项目(51675385;51175383)~~
为了提高双足步行机器人对真实环境的适应能力,提出1种基于3-D步行序列的步态规划方法,模仿人类行走行为并考虑地面高度的变化。首先定义考虑足部踝关节旋转运动和机器人质心(COM)竖直高度变化的3-D步行序列。其次,在单足相阶段(SSP),...
关键词：3-D步行序列 双足机器人 步态规划 斜坡 
基于质心运动状态的双足机器人欠驱动步行稳定控制被引量：8
《机器人》2017年第3期324-332,共9页姚道金 王杨 姚渊 丁加涛 肖晓晖 
国家自然科学基金(51675385)
针对双足机器人欠驱动步行稳定控制问题,提出一种基于机器人质心(Co M)运动状态的前馈控制策略.首先,根据步行速度与步行稳定性的关系,提出一种基于步行速度的欠驱动步行稳定性直观表述并给予数学定义:如果机器人步行速度能够始终收敛...
关键词：欠驱动步行 前馈控制 质心运动状态 步行试验 
双足步行机器人在线步态生成与偏航控制策略被引量：5
《中南大学学报（自然科学版）》2016年第4期1136-1143,共8页丁加涛 肖晓晖 王杨 
国家自然科学基金资助项目(51175383)~~
针对双足步行机器人的偏航行走需求,提出一种步态生成与偏航行走控制策略,实现步态模式的在线生成与自主偏航行走。其步骤为:首先,基于零力矩点(ZMP)稳定判据,采用线性倒立摆模型和正-逆运动学循环求解算法,建立离线步态生成器;其次,采...
关键词：双足步行机器人 步态生成 偏航控制 矢量合成 回放-纠正 
全选清除导出
共1页<1>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部