姚渊

作品数：3被引量：11H指数：2
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发文主题：稳定控制欠驱动前馈控制抗冲击性外骨骼机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学机械工程金属学及工艺更多>>
发文期刊：《科学中国人》《机器人》更多>>
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面向非连续性地面的双足欠驱动步行稳定控制被引量：5
《机器人》2017年第5期742-750,共9页姚渊 姚道金 肖晓晖 王杨 
国家自然科学基金(51675385)
为实现双足机器人在真实非连续地面上的欠驱动稳定步行,基于自适应前馈控制算法提出一种变步长稳定步行控制策略.首先,针对机器人步行速度、稳定性以及质心运动轨迹的映射关系,引出一种基于质心运动状态的单输入-单输出自适应前馈控制算...
关键词：非连续路面 欠驱动步行 前馈控制 变步长 步行试验 
基于质心运动状态的双足机器人欠驱动步行稳定控制被引量：8
《机器人》2017年第3期324-332,共9页姚道金 王杨 姚渊 丁加涛 肖晓晖 
国家自然科学基金(51675385)
针对双足机器人欠驱动步行稳定控制问题,提出一种基于机器人质心(Co M)运动状态的前馈控制策略.首先,根据步行速度与步行稳定性的关系,提出一种基于步行速度的欠驱动步行稳定性直观表述并给予数学定义:如果机器人步行速度能够始终收敛...
关键词：欠驱动步行 前馈控制 质心运动状态 步行试验 
机械工程本科生的工程师技能训练探索
《科学中国人》2016年第1X期199-,201,共2页宋崇杰 孙文斌 杨明辉 姚渊 彭啸 杜杨杨 
为培养掌握机械工程专业的相关理论和具有团队合作精神、自主学习能力、富有创新精神和实践能力的高端人才,本小组通过开通课外辅导实训第二课堂,帮助学生分阶段及时学习相应的课外知识,并通过强化开发产品的实践锻炼等系列活动,实现了...
关键词：机械工程 课外辅导实训 工程师技能 
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