王杨

作品数：5被引量：23H指数：4
导出分析报告
供职机构：武汉大学更多>>
发文主题：双足步行机器人步行机器人欠驱动关节稳定控制更多>>
发文领域：自动化与计算机技术医药卫生文学政治法律更多>>
发文期刊：《中南大学学报（自然科学版）》《机器人》更多>>
所获基金：国家自然科学基金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

署名顺序

  • 全部
  • 第一作者
结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-5
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
面向非连续性地面的双足欠驱动步行稳定控制被引量：5
《机器人》2017年第5期742-750,共9页姚渊 姚道金 肖晓晖 王杨 
国家自然科学基金(51675385)
为实现双足机器人在真实非连续地面上的欠驱动稳定步行,基于自适应前馈控制算法提出一种变步长稳定步行控制策略.首先,针对机器人步行速度、稳定性以及质心运动轨迹的映射关系,引出一种基于质心运动状态的单输入-单输出自适应前馈控制算...
关键词：非连续路面 欠驱动步行 前馈控制 变步长 步行试验 
基于质心运动状态的双足机器人欠驱动步行稳定控制被引量：8
《机器人》2017年第3期324-332,共9页姚道金 王杨 姚渊 丁加涛 肖晓晖 
国家自然科学基金(51675385)
针对双足机器人欠驱动步行稳定控制问题,提出一种基于机器人质心(Co M)运动状态的前馈控制策略.首先,根据步行速度与步行稳定性的关系,提出一种基于步行速度的欠驱动步行稳定性直观表述并给予数学定义:如果机器人步行速度能够始终收敛...
关键词：欠驱动步行 前馈控制 质心运动状态 步行试验 
双足步行机器人在线步态生成与偏航控制策略被引量：5
《中南大学学报（自然科学版）》2016年第4期1136-1143,共8页丁加涛 肖晓晖 王杨 
国家自然科学基金资助项目(51175383)~~
针对双足步行机器人的偏航行走需求,提出一种步态生成与偏航行走控制策略,实现步态模式的在线生成与自主偏航行走。其步骤为:首先,基于零力矩点(ZMP)稳定判据,采用线性倒立摆模型和正-逆运动学循环求解算法,建立离线步态生成器;其次,采...
关键词：双足步行机器人 步态生成 偏航控制 矢量合成 回放-纠正 
基于鲁棒建模的气动人工肌肉驱动仿生关节的轨迹跟踪控制被引量：8
《机器人》2016年第2期248-256,共9页王杨 张强 肖晓晖 
国家自然科学基金(51175383)
为了简单、高效地实现对由单根气动人工肌肉(pneumatic artificial muscle,PAM)驱动的仿生关节的轨迹跟踪控制,提出了一种基于鲁棒建模方法的级联控制策略.首先,通过解析法建立比例方向控制阀输入电压与PAM腔内驱动气压之间的非线性模型...
关键词：鲁棒建模 H∞控制 非线性系统 回路成形设计程序 仿生关节 
考虑能耗优化的双足步行机器人柔性关节研究
《中南大学学报（自然科学版）》2015年第11期4070-4076,共7页张强 肖晓晖 王杨 游鹏辉 谢涛 
国家自然科学基金资助项目(51175383)~~
为了优化双足步行机器人行走过程中的能量消耗,建立机器人的柔性踝关节和柔性膝关节,分析在机器人单腿支撑阶段,矢状面运动中柔性关节的刚度对关节电机输出转矩和能量消耗的影响。首先,建立双足步行机器人的5连杆模型,分别在该模型的踝...
关键词：柔性关节 双足步行机器人 步态规划 拉格朗日方程 能量消耗 
全选清除导出
共1页<1>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部