机器人控制器中应用加速度反馈的研究  

作　　者：姚群新 

机构地区：[1]上海ABB工程有限公司,上海201315

出　　处：《中文科技期刊数据库(引文版)工程技术》2022年第6期246-254,共9页

摘　　要：3-RRR并联机器人在精密定位、材料搬运、宏微观集成等方面得到了广泛的应用。针对并联机械臂的自激振问题,提出了一种以闭环反馈、加速度和伺服马达为基础的主动控制试验平台。本文从信号滤波、加速度传输、信号处理等方面考虑了3-RRR平面柔性并联机械臂在特定奇异位置的自激振机制。试验结果显示,采用加速度反馈的主动控制方法能较好地抑制异形位置的自激振。

关 键 词：3-RRR 并联机器人 自激振动 主动控制 加速度反馈 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]