《机器人控制技术》课程实践案例——带重力补偿的机器人动态PD控制器设计  

作　　者：王福杰 秦毅 张瑞 郭芳 张佳宁 

机构地区：[1]东莞理工学院,广东东莞,523000 [2]广州大学,广东广州510006

出　　处：《中文科技期刊数据库（全文版）教育科学》2023年第4期39-42,共4页

基　　金：广东省企业重点实验室(2020B121202001),东莞理工学院质量工程项目(PX-42201573,202002073,201902065,201902064),东莞理工学院学位与研究生教育改革研究项目(2021XJJG07),2022年第一批产学合作协同育人项目(220503950231420),广州大学校级教育教学改革类项目(202152),广东省高等教育学会实验室管理项目(GDJ20220311)。

摘　　要：当下的工业机器人应用广泛,在打磨、切割、焊接、装配等领域使用机器人替代人类变得越来越常见,然而目前的机器人相关人才并未能满足产业需求。本文基于项目驱动教学模式进行了《机器人控制技术》课程案例开发,从教学理论到理论应用两个角度开展带重力补偿的机器人动态PD控制器设计,激发学生的学习积极性与创造性,有助于培养应用型人才。

关 键 词：机器人控制 机器人动力学建模 PD控制 教学案例 实践教学 

分 类 号：G642[文化科学—高等教育学]