基于模糊自适应PID算法的两轮电动车技术研究  

作　　者：吴琼[1] 田崇瑞[1] 姜斌[1] 苏鸿飞 苏红 

机构地区：[1]黑龙江东方学院,黑龙江哈尔滨150066

出　　处：《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》2023年第7期88-92,共5页

基　　金：黑龙江东方学院校级科研项目,项目编号为HDFKY210108;项目编号为HDFKY210103。

摘　　要：针对目前汽车仍是人类出行的主流交通工具,但是现在汽车增多带来的乱停乱放和污染环境等问题,提出并设计了一种基于模糊自适应PID算法的两轮电动车控制系统。首先,建立两轮智能平衡车数学模型;其次,针对精确判断小车的当前姿态,采用模糊自适应PID算法对其进行参数优化,从而达到车辆在运行时稳定;最后,通过直立和速度两种方式进行测试,证明系统具有较好的可控性。实验结果表明,应用本文系统可以达到平衡状态,改善两轮单轴代步电动车稳定性和可控性能,具有一定应用价值。

关 键 词：模糊自适应PID算法 两轮电动车 卡尔曼滤波 

分 类 号：TP18[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] TN91[自动化与计算机技术—控制科学与工程]