某种铆接机器人的运动学误差模型及标定研究  

作　　者：王丽卿[1] 韩显鹏 任俊松 姜春英 陶广宏 

机构地区：[1]沈阳飞机工业(集团)有限公司,辽宁沈阳110000 [2]沈阳航空航天大学机电工程学院,辽宁沈阳110136

出　　处：《中文科技期刊数据库（引文版）工程技术》2024年第9期0048-0053,共6页

基　　金：国家自然科学基金青年基金“链式攀爬移动机器人柔性架空环境转向越障机理极其实现方法研究”(52005348)。

摘　　要：针对非标铆接机器人加工装配误差导致的运动模型不精确问题,采用了MDH (Modified Denavit-Hartenberg)法构建了机器人的运动学模型,通过微分法建立了机器人的参数误差模型,引入了区域划分的误差补偿方法,完成了铆接机器人在不同工作区域的参数误差标定。通过实验实测方法获得了标定基础数据,并利用误差模型进行补偿前后的定位误差比对,降低了铆接机器人的定位误差,证明了运动学模型的正确性以及误差补偿方法的有效性。本文所述方法成功提高了机器人的定位精度,使机器人末端执行器在整个工作空间内的最大位置误差由1.09mm降低至0.09mm,最小误差由0.05mm降低至0.01mm。

关 键 词：运动精度 运动学标定 MDH模型 参数误差 

分 类 号：V260[航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]