含丝杠连杆驱动机构的机器人操作臂广义雅可比  

Generalized jacobian of manipulator arm for robot with guide screw and connecting rod driving mechanism

作　　者：武洪恩[1] 史大光[1] 王宝仁[1] 

机构地区：[1]山东科技大学机械工程系,山东济南250031

出　　处：《机械设计》2001年第9期43-45,共3页Journal of Machine Design

摘　　要：对机器人轨迹规划问题中驱动空间与操作空间的转换关系进行了研究 ,提出广义雅可比概念 ,并给出一种广义雅可比计算方法。针对一种SCARA型含有丝杠连杆驱动机构的操作臂 。

关 键 词：机器人 广义雅可比 驱动空间 操作空间 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]