基于IMU配以测量修正的月球软着陆自主导航研究  

Research on the Autonomous Navigation Based on Measurement-Updated IMU for Lunar Soft Landing

作　　者：王大轶 黄翔宇[2] 关轶峰[2] 马兴瑞[3] 

机构地区：[1]空间智能控制技术国家级重点实验室,北京100080 [2]中国空间技术研究院北京控制工程研究所,北京100080 [3]中国航天科技集团公司,北京100830

出　　处：《宇航学报》2007年第6期1544-1549,共6页Journal of Astronautics

摘　　要：为了满足安全和准确的月球软着陆过程对高精度轨道确定和预报的需要,针对其中关键的动力下降段,提出了基于IMU(惯性测量单元)配以外部速度和距离测量修正的自主导航方法。为了消除初始导航误差和IMU测量误差,给出了利用速度/距离、速度与距离修正的IMU导航方法。利用惯性导航给出的参考轨迹,对状态方程和观测方程进行了线性化,基于线性化的模型和观测量的性质,分析了速度/距离、速度与距离修正的IMU导航系统的可观性。最后,通过数学仿真验证了自主导航的可行性和可观性分析结论。To satisfy the requirements of high precision orbit determination and prediction for the safe and pinpoint lunar soft landing,this paper presents an autonomous navigation based on the velocity & distance-measurement-updated IMU for the key power descent phase.To remove the initial navigation error and the IMU measurement error,the velocity/distance,velocity & distance measurement-updated IMU navigation is presented.The state and observation equations are linearized by using the reference trajectory provided...

关 键 词：自主导航 可观性分析 月球软着陆 测量修正 

分 类 号：V448.224[航空宇航科学与技术—飞行器设计]