基于位移峰值信息的实时自适应分段速度估算方法  

Adaptive Segment Method for Real-time Velocity Estimation Based on the Displacement Peak Information

作　　者：陆熊[1] 宋爱国[1] 

机构地区：[1]东南大学仪器科学与工程学院,南京210096

出　　处：《宇航学报》2007年第6期1740-1746,共7页Journal of Astronautics

基　　金：国家973重点基础研究项目基金(2002CB312102);国家自然科学基金项目(60475034);东南大学优秀博士学位论文基金(YBJJ0407)

摘　　要：力/触觉再现技术是遥操作、飞行器仿真培训以及增强型虚拟现实等系统的有益补充。准确度高、噪声低且计算快速的速度估算是确保高效力/触觉再现系统实现的重要环节之一。从位移数据峰值信息出发,提出了一种自适应分段速度估算方法。相对现有的有限步长差分法在采样率较高时容易引入噪声分量和自适应回溯窗法在低速运动时需要较长计算时间等缺点,自适应分段法在确保估算准确度和光滑度的基础上同时具备计算快速的特性,从而能够满足力/触觉再现技术所需的准确性和实时性要求。文章最后建立了力/触觉再现实验系统,通过实验验证了该速度估算方法的有效性和快速性。Fast and efficient velocity estimation is often a challenging task in haptic rendering which shows more and more importance in teleoperation system,aerocraft simulation system and augmented virtual reality system.Based on the peak information of displacement data,an adaptive segment method is presented for real-time velocity estimation.While the plain finite difference method tends to induce noise components at high sampling rate and the adaptive windowing method requires considerable computing time under s...

关 键 词：速度估算 计算时间 估算准确度 自适应分段法 力/触觉再现 

分 类 号：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术]