基于免疫遗传算法的移动机器人路径规划  

Immune Genetic Algorithm Based Path Planning For Mobile Robot

作　　者：於时才[1] 梁治钢[1] 李海龙[1] 

机构地区：[1]兰州理工大学计算机通信学院,甘肃兰州730050

出　　处：《微计算机信息》2008年第2期257-259,共3页Control & Automation

基　　金：甘肃省自然科学基金资助项目(ZS031-A25-015-G)

摘　　要：本文提出了一种基于免疫遗传算法的简单、有效的移动机器人实时动态避障路径规划方法。传统的遗传算法由于在进化过程中易出现早熟收敛、不能保证种群多样性的现象,基于以上的问题在标准遗传算法中引入免疫机制,改进了遗传算法的不足之处。仿真实验也证明了该算法是可行的。In this paper, based on Immune Genetic Algorithm, we present a simple and valid method for real-time and dynamic obstacle avoidance of mobile robot for path planning. Prematurity and absence of the flock diversity is two problem in traditional genetic algorithm. To overcome those problems, we introduce Immune system into the standard genetic algorithm and improve the shortage of genetic algorithm. Emulational experiment shows that the algorithm is feasible.

关 键 词：免疫遗传算法 路径规划 移动机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]