基于MATLAB的LQR控制器设计方法研究  

Research of LQR Controller Design Method Based on MATLAB

作　　者：王晓侃[1] 冯冬青[1] 

机构地区：[1]郑州大学信息与控制研究所,郑州450001

出　　处：《微计算机信息》2008年第10期37-39,共3页Control & Automation

基　　金：河南省自然科学基金项目(0511010800)

摘　　要：采用LQ校正、参考输入及状态观测器的设计方法来设计最优二次控制器,选取加权矩阵Q和R使控制器的性能达到最优。从介绍代数Riccati方程求解着手,利用MATLAB的强大计算功能及仿真能力,不断的调整参数得到设计结果并画出系统的输出响应曲线。很多文献介绍了基于输出反馈的PID控制系统,但其控制效果不理想,主要原因是系统的高阶次和多变量。本文采用基于状态空间设计法的LQR最优调节器,较好地兼顾了系统的鲁棒稳定性和快速性,倒立摆的实例说明了该方法的有效性。Using LQ to adjust, the reference input and state observer to design optimal quadratic controller,selected weighting matrix Q and R so that the controller to achieve optimal performance. Begins from the introduction algebra Riccati equation solution, to use MATLAB the formidable computation function and the simulation ability,the unceasing adjustment parameter obtains the design result and draws the output response curve of the system. Many of the literature on the PID output feedback control system, but it...

关 键 词：LQR控制器 MATLAB RICCATI方程 倒立单摆系统 

分 类 号：TP319[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]