一种高强度聚焦超声串并联机器人的误差模型与仿真  

Error Modeling and Numerical Simulation on a High Intensity Focused Ultrasonic Series—Parallel Robot

作　　者：喻道远[1] 郭伟[2] 范良志[1] 谢敬华[3] 

机构地区：[1]华中科技大学机械科学与工程学院,武汉430074 [2]湖北省机电研究设计院,武汉430070 [3]中南大学机电工程学院,长沙410083

出　　处：《中国机械工程》2004年第16期1415-1418,共4页China Mechanical Engineering

基　　金：国家863高技术研究发展计划资助项目(2002AA420100-3)

摘　　要：以一种高强度聚焦超声治疗串并联机器人为例,分析机构的各误差参数,利用机器人的正解建立了误差模型。通过计算机仿真,得出并比较了机构参数误差对机器人输出参考点的影响情况;定量分析了滑块的位置偏差对机器人输出参考点的影响。Series of mechanism error parameters were analyzed based on a high intensity focused ultrasonic series-parallel robot. The error model was set up by means of the forward kinematic model of the robot. Numerical simulation was given for the relations between each parameter and the focused ultrasonic point, and especially the influences of the slide positioning errors upon the robot's precision were derived quantitatively.

关 键 词：高强度聚焦超声 串并联机器人 误差模型 精度分析 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]