串并联机器人

作品数：23被引量：47H指数：4
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：李静沈南燕罗建国耿亮陆震更多>>
相关机构：上海大学北京航空航天大学燕山大学华中科技大学更多>>
相关期刊：《机械制造》《中国医疗器械杂志》《机械设计与制造》《机电一体化》更多>>
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二元驱动串并联机器人结构参数约束条件分析被引量：1
《机械设计与制造》2018年第9期105-107,111,共4页杜幸运 赵慧 徐鹏成 
以平面变几何桁架机构为二元驱动串并联机器人基本模块,将基本模块串联起来构成二元驱动串并联机器人离散系统,推导其正运动学方程,分析了其末端执行器的位置空间和姿态变化范围。根据上、下平台之间相对姿态转角为实数的约束条件,采用M...
关键词：二元驱动 串并联机器人 平面变几何桁架机构 正运动学 
基于凸集理论的绳牵引串并联机器人工作空间算法被引量：3
《中国机械工程》2016年第18期2424-2429,2436,共7页董晓东 段清娟 马彪 段学超 
国家自然科学基金资助项目(51375360;51405362);陕西省自然科学基础研究计划资助项目(2016JM5034);留学回国人员科研启动基金资助项目
为求解m≥n(m为绳索数目,n为机构自由度)绳牵引串并联机器人的力旋量可行工作空间,提出一种基于凸集理论的非迭代求解算法。该算法利用闵可夫斯基之和的性质构造绳索的旋量集,借助非迭代的数学思想验证该旋量集是否完全包含外部旋量集...
关键词：绳牵引机器人 工作空间 旋量理论 凸集理论 
一种新型五自由度完全解耦串并联中医推拿机器人机构被引量：5
《机械设计与研究》2014年第2期30-34,共5页曾达幸 苏永林 卢文娟 张超 常威 侯雨雷 
国家自然科学基金资助项目(51005195;51205339)
作为传统中医特色治疗方法之一,中医按摩效果独特,作用明显,但其与按摩师经验密切相关,难于推广且体力消耗较大。通过分析几种典型中医推拿手法特征,总结出实现各手法所需机构的自由度数目,进而融合并联机构和串联机构的优点,提出一种...
关键词：中医推拿 串并联机器人 并联机构 完全解耦 
新型多轴振动台运动学与动力学建模被引量：1
《机械制造》2011年第10期7-10,共4页陈良 许哲 韩俊伟 丛大成 
以一种具有串并联混合结构的新型多轴振动台为对象,进行运动学建模并运用拉格朗日法对其进行动力学建模。解决了目前对该种混合结构机器人的运动学与动力学建模的问题,得到了简单易懂的运动学与动力学模型,为该类型的结构设计与优化奠...
关键词：运动学 动力学 拉格朗日法 串并联机器人 
新型串并联机器人的仿真设计被引量：2
《机械传动》2011年第8期56-58,共3页杨慧敏 滑玉卿 
设计出了一种具有6自由度的新型串并联机器人,介绍了该机器人的结构和工作原理,并对该机器人的自由度进行了计算,之后对机器人进行了运动学分析,给出了其末端执行器的运动方程,最后对其进行了计算机仿真并对仿真结果进行了分析。
关键词：机器人 仿真 PRO/E ADAMS 
四自由度串并联机器人的位姿误差分析被引量：2
《机床与液压》2010年第15期35-37,共3页宁凤艳 贠超 
介绍四自由度垂直移动关节与回转关节组合式串并联机器人的机构特点和机器人位姿误差分析的"小位移摄动法",利用该方法建立该构型机器人的位姿误差分析模型,通过仿真实验分析机器人广义坐标偏差和结构偏差对机器人末端位置误差的影响。...
关键词：串并联机器人 机构 摄动法 位姿误差 
6自由度串并联机器人的逆运动学分析被引量：5
《机械设计与研究》2010年第1期52-55,共4页胡安元 赵现朝 高峰 
国家重点基础研究开发计划(973计划)资助项目(2006CB705400)
研究了一种新型的6-DOF串并联机构,此串并联机构由一个5-DOF的并联机构串联一个转动副组成。建立了此串并联机构的运动学方程;进行位置反解,并提出一个求解算法——逐次搜索法;分析了机构的奇异位型,根据奇异性提出构型改进措施。通过...
关键词：串并联机构 运动学分析 逐次搜索法 奇异性 
基于Pro/E的串并联机器人的逆向运动学仿真
《机电产品开发与创新》2009年第6期21-22,共2页杨慧敏 滑玉卿 冯智强 
在Pro/E中完成串并联机器人的三维建模,巧用Pro/E中测量结果输出的图表文件,利用反加驱动的方法建立运动仿真,然后巧妙创建坐标系,通过测量得到实际驱动电动机的运动规律。
关键词：PRO/E 逆向 实体建模 运动学仿真 
5自由度串并联机器人控制系统设计被引量：1
《机械设计》2009年第7期19-21,39,共4页罗建国 何茂艳 孙学城 黄真 
在已构建5自由度串并联机器人的基础上,从硬件和软件两方面,对其运动控制系统进行设计,实现其空间复杂图形的绘制和汉字的书写功能。通过多种运动插补方法实现输出末端的预定轨迹,通过类对象间关系分析得到基于PC的运动控制体系软件层...
关键词：串并联机器人 自由度 控制系统 程序 
一种4-DOF串并联机器人控制系统的设计
《组合机床与自动化加工技术》2008年第4期42-46,共5页郑建勇 王文凯 李为民 史金飞 
国家自然基金资助(50475055)
文中针对4-DOF串并联机器人试验样机的研制,基于运动副分析,介绍了其主体结构3-7R并联解耦机构的构型,进行了运动学分析;并基于动平台的位置控制,选用了CUSNUC2100数控系统作为机器人控制系统的硬件平台,建立了系统的控制结构和机器人...
关键词：串并联机器人 解耦 运动学 CUSNUC2100 
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