新型多轴振动台运动学与动力学建模  

作　　者：陈良[1] 许哲[1] 韩俊伟[1] 丛大成[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所,哈尔滨15000

出　　处：《机械制造》2011年第10期7-10,共4页Machinery

摘　　要：以一种具有串并联混合结构的新型多轴振动台为对象,进行运动学建模并运用拉格朗日法对其进行动力学建模。解决了目前对该种混合结构机器人的运动学与动力学建模的问题,得到了简单易懂的运动学与动力学模型,为该类型的结构设计与优化奠定理论基础。

关 键 词：运动学 动力学 拉格朗日法 串并联机器人 

分 类 号：TH113[机械工程—机械设计及理论] TP273.31[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]