基于X-Y定位平台的力/位置混合控制  

Force/Position Hybrid Control Based on X-Y Table

作　　者：魏立新[1] 于岩[1] 王洪瑞[2] 

机构地区：[1]燕山大学电气工程学院,河北秦皇岛066004 [2]河北大学电气工程学院,河北保定071000

出　　处：《控制工程》2006年第S1期53-56,共4页Control Engineering of China

基　　金：河北省自然科学基金资助项目(F2004000260)

摘　　要：在确定了X-Y定位平台系统数学模型的基础上,提出了一种力/位置混合控制方法。在位置控制部分,采用了基于重复控制补偿的PID控制方法。用重复控制作为误差补偿与传统简单的PID控制器相结合作为位置控制部分所采用的控制算法。在力控制回路中采用一种自适应模糊控制方法。通过引入一个切换函数来确定控制律形式,根据所设计的模糊规则对变量进行模糊化,通过解模糊得到控制律结果,自适应律是通过调制饱和度得到的。仿真结果表明,该控制方法能使系统的自适应能力和鲁棒性均有显著改善。A kind of force/position hybrid control algorithm based on confirming math model of X-Y table system is given.PID control based on iterative control compensation is used in position control part.The proposed controller consists of an iterative control compensation and a conventional PID controller.A self-adaptive fuzzy control method is used in force control part.A switch function is introduced to confirm the form of control law.Then fuzzy and defuzzy variables according to the fuzzy rules that we designed ...

关 键 词：X-Y定位平台 重复控制补偿 自适应模糊控制 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]