遥操作机器人系统克服时延影响的关键技术  

Key technologies of overcoming time-delay infection for telerobot system

作　　者：陈俊杰[1] 黄惟一[1] 

机构地区：[1]东南大学仪器科学与工程系

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》2004年第S1期187-190,共4页Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目 (2 0 0 2AA74 2 0 4 8);中国博士后基金资助项目 (2 0 0 3034368);江苏省高校科学研究指导性计划资助课题 (0 3KJD5 10 16 3)

摘　　要：综述了遥操作机器人系统克服时延影响的关键技术及其最近的研究进展 ;指出基于虚拟现实技术的遥操作机器人系统是其今后研究和发展的主潮流 ;认为致力于设计并研究对几何建模误差和动力学建模误差均具有鲁棒性的遥操作机器人系统 ,有效地解决系统通信时延问题 ,使其系统稳定 ,并具有良好的可操作性 。Time-delay problem is chief problem of desiderating to settle in telepresence telerobot system. In this paper, the key technologies and its latest researching headway of overcoming time-delay infection for telerobot system are summarized. It is pointed out that telerobot system based on virtual reality technology is main tideway of researching and developing for telerobot technology for the future. It is considered that designing and researching of telerobot system having robustness for geometry and dynamic...

关 键 词：遥操作机器人 时延 无源控制 虚拟现实 鲁棒性 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]