一种简单的机器人鲁棒自适应轨迹跟踪控制算法  

A simple robust adaptive trajectory tracking control for robotic manipulators

作　　者：陈启军[1] 张宏辉[1] 王月娟[1] 陈辉堂[1] 

机构地区：[1]同济大学控制科学与工程系,上海200092

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》2004年第S1期52-54,共3页Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)

摘　　要：针对不确定性存在情况下的机器人轨迹跟踪 ,提出了一种鲁棒自适应轨迹控制算法 .控制算法是全局按指数收敛的 ,不需要知道机器人动力学模型 ,结构简单 ,计算量小 ,能使轨迹误差收敛到一任意小的区域内 .利用Lyapunov直接法分析了控制算法的稳定性和鲁棒性 .两关节直接驱动机器人的实验研究验证了算法的有效性 .This paper proposes a robust adaptive trajectory control scheme for robotic trajectory tracking under uncertainties. The control scheme is globally exponentially convergent without the knowledge of the robotic dynamics and simple in structure with a small computation. It can make the trajectory error to be convergent to an arbitrary small region. Lyapunov approach is used to analyze the stability and the robustness of this control scheme. Experiments on a two-link direct-drive robotic manipulator verify the...

关 键 词：轨迹跟踪 鲁棒自适应控制 不依赖模型 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]