王月娟

作品数：65被引量：521H指数：11
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供职机构：同济大学更多>>
发文主题：机器人机械手宏-微机器人直接驱动机器人自适应控制更多>>
发文领域：自动化与计算机技术建筑科学经济管理电气工程更多>>
发文期刊：《控制与决策》《信息与控制》《西安交通大学学报》《机器人》更多>>
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一种简单的机器人鲁棒自适应轨迹跟踪控制算法被引量：5
《华中科技大学学报（自然科学版）》2004年第S1期52-54,共3页陈启军 张宏辉 王月娟 陈辉堂 
针对不确定性存在情况下的机器人轨迹跟踪 ,提出了一种鲁棒自适应轨迹控制算法 .控制算法是全局按指数收敛的 ,不需要知道机器人动力学模型 ,结构简单 ,计算量小 ,能使轨迹误差收敛到一任意小的区域内 .利用Lyapunov直接法分析了控制算...
关键词：轨迹跟踪 鲁棒自适应控制 不依赖模型 
基于dSPACE并行处理平台的机器人实时仿真系统结构及实现被引量：8
《机器人》2003年第1期62-65,72,共5页陈启军 王月娟 陈辉堂 
国家自然科学基金资助项目 (60 0 0 5 0 0 2 )
基于 d SPACE并行处理平台设计了两级结构的机器人实时仿真系统 ,这种仿真结构既与实际控制系统结构相接近 ,又有很高的计算能力 .分别用 C语言和 SIMUL INK设计了模块化的机器人仿真控制软件 ,将机器人的正逆运动学、正逆动力学、各种...
关键词：DSPACE 并行处理平台 机器人 实时仿真系统 结构 
基于PD控制的机器人轨迹跟踪性能研究与比较被引量：28
《控制与决策》2003年第1期53-57,共5页陈启军 王月娟 陈辉堂 
国家自然科学基金资助项目 (6 0 0 0 5 0 0 2 )
定义同一个 L yapunov函数 ,分析了基于 PD的 3种常用机器人轨迹跟踪算法的稳定性和鲁棒性 ,得到了新的结论。PD加前馈控制按指数收敛到 0 ,PD及修改的 PD加前馈控制收敛到一封闭球 ,增大反馈系数可使球半径任意小。基于 PD的轨迹跟踪...
关键词：PD控制 机器人 轨迹跟踪性能 鲁棒性 工业机器人 
基于web的远程控制机器人研究被引量：17
《机器人》2002年第4期375-379,共5页耿海霞 陈启军 王月娟 
中国科学院机器人学开放研究实验室基金资助项目 (项目编号 :RL 2 0 0 10 3)
Internet连接了全球的计算机 ,它为人们提供了分享数据、图片、影像甚至实时影像的机会 ,但与远程地点的真实交互还是离不开象机器人这样的智能设备 .Web技术与机器人控制技术的结合 ,促成了基于 web的远程控制机器人概念的诞生 .本文...
关键词：WEB INTERNET 远程控制机器人 遥操作系统 
宏-微机器人末端惯量特性的数学分析被引量：3
《同济大学学报（自然科学版）》2002年第3期331-334,共4页陈启军 王月娟 陈辉堂 
国家自然科学基金资助项目 ( 60 0 0 5 0 0 2)
宏 -微机器人是指一个小的机械手附在一个大的机械手末端构成的机器人系统 .通过对宏 -微机器人运动学、动力学的分析 ,研究了宏 -微机器人的末端惯量特性 ;数学分析给出了宏 -微机器人末端有效惯量的解析表达式 ,并进一步证明了宏 -微...
关键词：宏-微机器人 运动学 动力学 末端有效惯量 机械手 数学分析 惯量特性 
基于Markov延迟特性的闭环网络控制系统研究被引量：48
《控制理论与应用》2002年第2期263-267,共5页于之训 陈辉堂 王月娟 
针对控制网络中固有的随机传输延迟 ,提出了一种新颖的控制模式 ,实现了对存在多步随机传输延迟的网络控制系统的数学建模 .基于该模型 ,利用Markov链理论 ,得到了满足给定性能指标的随机最优控制律 ,同时给出了求取相应的Markov链状态...
关键词：延迟特性 闭环网络控制系统 MARKOV链 数字模型 现场总线 
基于Internet的Lon Works网络控制
《测控技术》2001年第10期43-45,共3页王忠民 蒋平 王月娟 
教育部优秀青年教师资助计划项目
在介绍关于Internet和LonWorks控制网络互联技术的基础上 ,针对LonManagerDDE用户 ,设计了一种利用Internet控制LonWorks网络的方法 ,给出了其具体实现。实验验证了这种方法的正确性和有效性。
关键词：INTERNET LONWORKS网络 控制网络 远程控制 
基于奇异摄动的宏-微机器人控制方法被引量：1
《同济大学学报（自然科学版）》2001年第7期805-810,共6页陈启军 王月娟 陈辉堂 
国家自然科学基金资助项目 ( 6 0 0 0 5 0 0 2 )
物理上包含快过程和慢过程的系统可以用奇异摄动方法分析和控制 .通过集中微机械手的小参数 ,提出了将宏 -微机器人的动力学模型表示为标准的奇异摄动模型的方法 .这一方法对刚体连杆机械手具有一般性 .基于奇异摄动方法设计了宏 -微机...
关键词：宏-微机器人 两时标系统 奇异摄动 计算力矩控制 非线性反馈控制 动力学模型 
闭环网络控制系统研究综述被引量：19
《信息与控制》2001年第S1期689-695,共7页于之训 陈辉堂 王月娟 
系统地介绍了目前闭环网络控制系统的研究现状 .基于信息传输延迟的随机时变特性 ,对对象建模、闭环网络系统的确定性控制以及随机控制等各种控制策略进行了论述 .并在此基础上 。
关键词：闭环网络控制系统 随机延迟 确定性控制 随机控制 
基于线性变参数H_∞反馈的机器人迭代学习控制器设计被引量：1
《西安交通大学学报》2001年第6期552-555,共4页虞忠伟 陈辉堂 王月娟 
国家自然科学基金资助项目 (6 96 85 0 0 4)
提出了一种基于线性变参数 (LPV)H∞ 反馈的迭代学习控制器 ,用于不确定性机器人的高精度轨迹跟踪 .此控制器包括反馈部分和前馈部分 ,其中反馈部分设计为LPVH∞ 控制 ,前馈部分设计为高阶PD型迭代学习控制 .在满足一定的收敛条件下 ,...
关键词：机器人 线性变参数H∞反馈 迭代学习控制器 高阶PD型 
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