宏-微机器人

作品数：17被引量：34H指数：4
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
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用于核环境管道维修的宏-微机器人遥控焊接系统的惯性补偿
《焊接学报》2014年第7期13-16,113,共5页高胜 李海超 杜爱国 
国家科技支撑计划项目(2012BAH28F03)
针对复杂极限环境下的管道焊接维修,提出了一种宏-微结构的机器人遥操作方法进行遥控焊接.通过基于六维力觉传感器的力控制来实现焊前管道装配.为消除宏机器人末端的微机器人运动惯性对力控制的影响,需要补偿在机器人运动过程中微机器...
关键词：宏-微机器人 遥控焊接 力控制 惯性补偿 
用于核环境管道维修的宏-微机器人遥控焊接被引量：4
《焊接学报》2012年第1期65-68,116,共4页杜爱国 李海超 陈洪堂 高洪明 
国家自然科学基金资助项目(50905043)
针对复杂核环境的管道焊接维修,提出了一种宏-微结构的机器人遥操作方法实现遥控焊接.通过工具转换接口和气动夹紧模块完成宏机器人与微机器人的快速连接.在宏机器人与微机器人之间加入六维力觉传感器,使宏-微的机器人遥操作中具有主动...
关键词：遥控焊接 宏-微机器人 力觉传感 遥操作 
宏-微机器人微动机构研制
《焊接学报》2005年第12期25-28,共4页张国贤 陈强 张文增 汤晓华 
国家自然科学基金项目(50275083);高等学校博士点基金项目(20020003053)
为改善工业机器人高速运动控制性能,扩大其在激光焊接、切割等高速精密加工中的应用范围,设计了一种可与工业机器人构成宏-微机器人的三维微动机构。分析了该微动机构的结构和运动形式,建立了运动学方程,并根据受力情况对结构进行了优...
关键词：工业机器人 宏-微机器人 微动机构 轨迹精度 
宏-微机器人及其在林业与木工机械的应用
《森林工程》2005年第5期15-17,共3页汤晓华 刘九庆 陈强 马岩 张文增 张国贤 
国家博士后基金资助(2003033136)
介绍了宏-微机器人的概念、性能特点和应用现状,及其在林业与木工机械行业的研究现状应用,展望了发展前景。
关键词：宏-微机器人 有效惯量 频带 林业与木工机械 
柔性宏-微机器人可补偿性分析
《机械制造》2005年第9期29-31,共3页陈东海 张绪平 余跃庆 
北京市科技新星资助项目(编号:2003B04);北京市教委科技发展项目(编号:01KJ-016)
基于宏-微系统的工作原理,提出了实现宏-微机器人补偿的几何条件,并对增大微机器人的补偿能力提出了可补偿性指标,数值仿真验证了理论分析。
关键词：柔性 宏-微机器人 可补偿性 
柔性宏-微机器人末端有效惯量理论分析被引量：1
《机械制造》2005年第7期16-18,共3页陈东海 张绪平 余跃庆 
北京市科技新星资助项目(编号:2003B04);北京市教委科技发展项目(编号:01kj-016)
利用柔性宏-微机器人的运动学、动力学分析结果,首次推导出了柔性宏-微机器人末端有效惯量的数学表达式,证明了柔性宏-微机器人具有减小末端有效惯量的特点。
关键词：柔性 宏-微机器人 末端有效惯量 
大型射电望远镜宏-微机器人系统初始状态的标定
《机械科学与技术》2004年第8期887-889,896,共4页仇原鹰 段宝岩 盛英 郑元鹏 
国家自然科学基金项目 ( 5 0 0 75 0 65 );国家天文台大射电望远镜实验室经费 (FAST B 0 3 )教育部留学回国人员实验室基金项目资助
为了保证大型射电望远镜馈源对射电源目标的动态跟踪定位精度 ,对馈源宏 微机器人复合运动控制系统进行了基础标定。首先 ,借助于悬索长度与张力的一一对应关系 ,通过调控悬索伺服系统零位时的电机转矩 ,标定了舱索宏机器人系统的零位...
关键词：大型射电望远镜 宏一微机器人系统 舱索系统 STEWART平台 标定 
基于dSPACE并行处理平台的宏-微机器人控制系统
《同济大学学报（自然科学版）》2002年第11期1375-1379,共5页陈启军 沈悦明 陈辉堂 
国家自然科学基金资助项目(60005002)
基于dSPAC并行处理平台研制了四自由度激光作业的宏-微机器人及其控制系统,系统结构开放、运行可靠、计算性能高,并且可以将实时控制与实时仿真相融合,实现了与MATLAB的无缝连接。宏机械手的关节位置测量采用30对级的多级旋转变压器,微...
关键词：宏-微机器人 dSPACE并行处理平台 控制系统 驱动电路 多冗余系统 系统结构 
宏-微机器人末端惯量特性的数学分析被引量：3
《同济大学学报（自然科学版）》2002年第3期331-334,共4页陈启军 王月娟 陈辉堂 
国家自然科学基金资助项目 ( 60 0 0 5 0 0 2)
宏 -微机器人是指一个小的机械手附在一个大的机械手末端构成的机器人系统 .通过对宏 -微机器人运动学、动力学的分析 ,研究了宏 -微机器人的末端惯量特性 ;数学分析给出了宏 -微机器人末端有效惯量的解析表达式 ,并进一步证明了宏 -微...
关键词：宏-微机器人 运动学 动力学 末端有效惯量 机械手 数学分析 惯量特性 
基于奇异摄动的宏-微机器人控制方法被引量：1
《同济大学学报（自然科学版）》2001年第7期805-810,共6页陈启军 王月娟 陈辉堂 
国家自然科学基金资助项目 ( 6 0 0 0 5 0 0 2 )
物理上包含快过程和慢过程的系统可以用奇异摄动方法分析和控制 .通过集中微机械手的小参数 ,提出了将宏 -微机器人的动力学模型表示为标准的奇异摄动模型的方法 .这一方法对刚体连杆机械手具有一般性 .基于奇异摄动方法设计了宏 -微机...
关键词：宏-微机器人 两时标系统 奇异摄动 计算力矩控制 非线性反馈控制 动力学模型 
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