宏-微机器人微动机构研制  

Study on micro mechanism for macro/micro manipulator

作　　者：张国贤[1] 陈强[1] 张文增[1] 汤晓华[1] 

机构地区：[1]清华大学机械工程系先进成形制造重点实验室,北京100084

出　　处：《焊接学报》2005年第12期25-28,共4页Transactions of The China Welding Institution

基　　金：国家自然科学基金项目(50275083);高等学校博士点基金项目(20020003053)

摘　　要：为改善工业机器人高速运动控制性能,扩大其在激光焊接、切割等高速精密加工中的应用范围,设计了一种可与工业机器人构成宏-微机器人的三维微动机构。分析了该微动机构的结构和运动形式,建立了运动学方程,并根据受力情况对结构进行了优化。所研制的微动机构重量1kg、精度高于0.04mm,负载能力大于3kg,满足宏-微机器人系统精密作业要求。In order to improve the high-speed control capacity of an industrial robot and enlarge its applications in laser welding and cutting, a three-degrees-of-freedom micro mechanism for macro/micro manipulator was proposed. The micro mechanism structure was analyzed by comparing different kinds of moving forms. Kinematics equation was established, and mechanics characteristic was optimized. The micro mechanism is compact, weighting only 1 kg with a load capacity more than 3 kg and a precision higher than 0.04 mm, meeting the demand of high-precision manufacturing.

关 键 词：工业机器人 宏-微机器人 微动机构 轨迹精度 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH11[自动化与计算机技术—控制科学与工程]