柔性宏-微机器人末端有效惯量理论分析  

Analysis of Effective Endpoint Inertia of Flexible Macro-micro Manipulator

作　　者：陈东海[1] 张绪平[1] 余跃庆[1] 

机构地区：[1]北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,邮政编码100022

出　　处：《机械制造》2005年第7期16-18,共3页Machinery

基　　金：北京市科技新星资助项目(编号:2003B04);北京市教委科技发展项目(编号:01kj-016)

摘　　要：利用柔性宏-微机器人的运动学、动力学分析结果,首次推导出了柔性宏-微机器人末端有效惯量的数学表达式,证明了柔性宏-微机器人具有减小末端有效惯量的特点。

关 键 词：柔性 宏-微机器人 末端有效惯量 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]