宏-微机器人末端惯量特性的数学分析  

Analysis and Proof on End Point Inertia of Macro-micro Manipulator System

作　　者：陈启军[1] 王月娟[1] 陈辉堂[1] 

机构地区：[1]同济大学信息与控制工程系,上海200092

出　　处：《同济大学学报（自然科学版）》2002年第3期331-334,共4页Journal of Tongji University:Natural Science

基　　金：国家自然科学基金资助项目 ( 60 0 0 5 0 0 2)

摘　　要：宏 -微机器人是指一个小的机械手附在一个大的机械手末端构成的机器人系统 .通过对宏 -微机器人运动学、动力学的分析 ,研究了宏 -微机器人的末端惯量特性 ;数学分析给出了宏 -微机器人末端有效惯量的解析表达式 ,并进一步证明了宏 -微机器人有减小末端有效惯量、扩充系统频带的特性 .A small manipulator is attached at the tip of a large manipulator.This kind of system can be regarded as macro-micro manipulator system.A general analysis and proof are introduced on the end point inertia character of macro-micro manipulator system by using kinematics and dynamics,which indicates that the macro-micro manipulator has the reducing inertia and widening bandwidth.

关 键 词：宏-微机器人 运动学 动力学 末端有效惯量 机械手 数学分析 惯量特性 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]