小车三级摆摆起倒立的仿人智能控制  

Swing-up and handstand control of cart-triple-pendulum system based on human simulated intelligent control theory

作　　者：李祖枢 但远宏[1] 温永玲[2] 张华 

机构地区：[1]庆大学智能自动化研究所 [2]重庆大学建筑城规学院,重庆400044

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》2004年第S1期38-41,共4页Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)

摘　　要：运用仿人智能控制 (HSIC)理论的方法 ,研究了直线小车三级摆系统 (CTPS)的摆起倒立控制问题 .通过对CTPS运动的物理过程分析 ,模仿人控制器的特点 ,设计了CTPS的HSIC控制器的动觉智能图式 .在摆起倒立过程中 ,HSIC控制器通过对三级摆杆间运动姿态特征的感知和基于特征识别的多模态控制 ,使CTPS各级摆杆之间始终具有较小的相对运动趋势和较小的相对角度差 ,成为一个动态的“拟小车单摆”系统 .小车三级摆摆起倒立控制的仿真实验成功验证了该方法的有效性 .Studied the control problem concerning the swinging-up and handstand-control of the cart-triple-pendulum system (CTPS, a typical under-actuated, unsteady and nonlinear system) based on the human-simulated intelligent control (HSIC) theory. By analyzing the movement of CTPS and simulating the human controller, designed the Sensory-motor Intelligent Schemas of HSIC controller for the CTPS. In the swinging-up process, the HSIC controller perceives the coupled motion of the triple pendulums and uses the multi-m...

关 键 词：小车三级摆系统 摆起倒立控制 仿人智能控制 动觉智能图式 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]