基于PAM的两足正步行走机器人的概念设计  

作　　者：刘江南[1] 陈羽[1] 

机构地区：[1]湖南大学,机械与汽车工程学院 湖南大学,机械与汽车工程学院

出　　处：《机械设计》2005年第z1期27-28,共2页Journal of Machine Design

摘　　要：本文通过分析人类行走运动规律,采用PAM功能求解模型,提出了一种两足正步行走机器人设计方案,解决了非智能型机器人正步行走的动态稳定性问题.基于组合圆弧曲线和迷宫曲线的重心移动轨迹,研制出简单控制系统下具有直立正步行走、转身、摇头和摆臂等功能的两足机器人.

关 键 词：两足机器人 概念设计 正步行走 稳定性 功能树 工艺动作 

分 类 号：TH122[机械工程—机械设计及理论]