混合驱动五杆机构轨迹规划及常数电机转速的影响分析  

Trajectory Planning of Five-bar Hybrid Driven Mechanism and Effect of the Speed of Real Time Non-Adjustable Motor

作　　者：韩波 郭为忠 邹慧君 张青 

出　　处：《机械设计与研究》2004年第z1期271-275,共5页Machine Design And Research

摘　　要：运用逆运动学原理和样条函数给出了混合驱动五杆机构的轨迹规划方法,并讨论了常速电机的转速末端执行器和伺服电机加速度的影响,得出了他们之间的数学关系式.给出了算例并进行了仿真计算,验证研究的正确性.

关 键 词：混合驱动 五杆机构 样条函数 轨迹规划 

分 类 号：TH112.1[机械工程—机械设计及理论] TP241.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]