GPS/SINS综合定位系统精度模型理论研究  

Research on Model of GPS/SINS Integrated Positioning System

作　　者：宫晓琳[1] 杜尚丰[1] 

机构地区：[1]中国农业大学,北京100083

出　　处：《仪器仪表学报》2004年第z1期815-816,共2页Chinese Journal of Scientific Instrument

基　　金：国家自然科学基金(60374030)

摘　　要：为推动农业数字化进程的发展,在自治农机具的应用方面,进行GPS/SINS低成本综合定位系统的研究。研究的关键在于建立GPS/SINS综合定位系统精度模型。在农机具的位置-速度-姿态(PVA——position-velocity-attitude)模型的基础上设计一个基于卡尔曼滤波器的PVA模型,用来整和来自所有传感器的数据以提供精确、可靠的机具定位数据,并对这一模型进行理论证明。分析表明此模型能够融合多余的定位信息,是提高整个综合定位系统的导航精度和可靠性的可取方案。A low|cost integrated positioning system of GPS and SINS is researched for autonomous agricultural vehicle applications. Base on a position|velocity|attitude (PVA) model of the vehicle, a PVA model|based Kalman filter is designed to integrate data from all sensors to provide accurate and robust vehicle positioning data, and give the demonstration of the model in theory. Analysis results showed that this model can integrate the redundant positioning information and is a good scheme for improving the positioning accuracy and robustness of the GPS/SINS integrated positioning system.

关 键 词：GPS SINS 精度模型 传感器融合 综合定位系统 

分 类 号：TH7-55[机械工程—仪器科学与技术]