仿人机器人腰机构控制及分析实验平台研究  

Study on Platform for Control and Analyses of Waist of Humanoid Robot

作　　者：李艳杰[1] 钟华[1] 吴镇炜[1] 李斌[1] 

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化所机器人重点实验室

出　　处：《仪器仪表学报》2004年第z1期916-918,共3页Chinese Journal of Scientific Instrument

基　　金：国家863高技术研究发展计划资助项目(2001AA422170)。

摘　　要：介绍了一种新型的仿人机器人两自由度腰部结构,给出了该机构两个伺服电机的PID控制策略,建立了基于PC机CAN卡的网络控制平台,该平台可实现腰部机构的实时控制及实时机构控制响应特性分析,该平台还具有扩展性强、成本低的特点。It instruduces an innovative 2-DOF waist mechanism of a humanoid robot, puts forward a PID control arithmertic. It builts a network control platform based on a CAN-bus card used in PC computer. It can realize realtime control and peculiarity analyses of the waist mechanism.

关 键 词：腰部机构 仿人机器人 CAN卡 

分 类 号：TH7-55[机械工程—仪器科学与技术]