吴镇炜

作品数：37被引量：232H指数：8
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：机器人移动机器人仿人机器人控制器履带更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术医药卫生更多>>
发文期刊：《高技术通讯》《计算机工程与应用》《控制与决策》《信息与控制》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中国科学院知识创新工程重要方向项目辽宁省自然科学基金更多>>
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基于异常行为监测的人机安全协作方法被引量：5
《计算机集成制造系统》2022年第12期3737-3746,共10页朱德慰 李志海 吴镇炜 
国家重点研发计划资助项目(2017YFF0107800);广东省重点领域研发计划资助项目(2020B090925001)。
为保证人机协作任务的高效安全进行,提出一种基于异常行为监测的人机安全协作方法。首先,根据人体3D骨架特征,构建人体运动特征模型,并对运动特征数据进行去异常点和滤波处理;其次,从人员示范中迭代学习标准作业行为,结合人机最小距离,...
关键词：人机协作 最小距离 运动规划 人工势场法 避碰 
一种欠驱动移动机器人运动模式分析
《自动化与仪表》2013年第9期8-11,共4页李艳杰 马岩 钟华 吴镇炜 隋春平 
国家科技支撑计划项目(2013BAK03B01;2013BAK03B02)
介绍了一种欠驱动移动机器人的机械结构。分析了该欠驱动移动机器人在平地行进模式的特点,提出一种越障控制模式。在该越障控制模式中加入了障碍物高度计算算法,使得移动机器人在越障过程中的智能控制更加高效。利用VB编写控制程序人机...
关键词：AVR单片机 欠驱动移动机器人 越障模式 
六轮腿复合型移动机器人越障分析及机构设计被引量：7
《机械设计与制造》2013年第6期171-173,176,共4页高英丽 吴新跃 吴镇炜 
国家863计划项目资助(2007AA04Z257;2007AA04Z250;2006AA04Z215)
面向无人化复杂野外环境考察及勘探的需求,以设计具有良好的机动性、通过性的自动勘察机器人为目标。进行了六轮腿复合型移动机器人本体的抗倾翻能力分析;选取了两种典型障碍沟和坎,对六轮腿复合型移动机器人本体的越障过程进行构型分析...
关键词：轮腿复合 移动机构 机器人 越障过程 构型分析 机构设计 
基于AVR单片机的压力控制系统设计被引量：2
《计算机测量与控制》2011年第9期2170-2172,共3页刘运学 郎智明 钟华 吴镇炜 
为了满足爆炸性气体环境电气设备国家标准(GB3836),煤矿救援机器人在满足隔爆标准的基础上,还采用了正压型电气设备标准,为机器人提供双重安全保障;以AVR单片机作为控制器核心,设计出一套压力控制系统;采用压力传感器、压差传感器、温...
关键词：煤矿救援机器人 隔离/正压防爆 AVR 压力控制系统 压力/压差传感器 
CAN-PELCO协议转换的实现被引量：1
《自动化与仪表》2011年第3期31-33,60,共4页刘运学 钟华 吴镇炜 
国家863计划子课题(2007AA041502-4);先进制造基地支持项目(07f1250101)
在一些控制系统中,需要对云台进行控制,为了利用市场上成熟的视频监控产品和技术控制智能球机(内置云台)同时又节省工控机的资源,工控机可以采用CAN总线和控制器通讯,控制器把接收到的CAN指令转化为符合PELCO协议的指令,从而对智能球机...
关键词：球机(云台)控制 CAN总线 PELCO协议 
旋翼无人机故障诊断与容错控制技术概述被引量：1
《无人机》2011年第2期28-32,共5页齐俊桐 吴镇炜 韩建达 
本文以旋翼无人机为研究对象，在分析其故障诊断与容错控制特点的基础上，介绍了当前国内外在该领域的研究进展和主要方法，给出了中科院沈阳自动化研究所在旋翼无人机容错控制方面的研究进展。最后，总结了该领域亟待解决的主要问题，...
关键词：容错控制技术 故障诊断 无人机 旋翼 中科院沈阳自动化研究所 发展趋势 国内外 
轮式移动仿人机器人的动力学建模与分析被引量：2
《机械科学与技术》2008年第10期1242-1247,1252,共7页李艳杰 吴镇炜 钟华 
国家十五863计划项目(2001AA422170)资助
利用高效迭代牛顿-欧拉方法对一个21自由度的轮式移动仿人机器人进行了整体动力学建模,该模型虽然维数较高,但消除了分块建模中需要对模块之间相互作用力进行建模的难点问题,并且由于机器人双臂的对称结构,当合理规划双臂运动时,动力学...
关键词：仿人机器人 动力学建模 迭代牛顿-欧拉算法 
全地形移动机器人轮-地几何接触角估计被引量：4
《自动化学报》2008年第7期778-783,共6页宋小康 王越超 谈大龙 吴镇炜 
国家自然科学基金(60535010)资助~~
研究全地形移动机器人在不平坦地形中轮-地几何接触角的实时估计问题.本文以带有被动柔顺机构的六轮全地形移动机器人为对象,抛弃轮-地接触点位于车轮支撑臂延长线上这一假设,通过定义轮-地几何接触角δ来反映轮-地接触点在轮缘上位置...
关键词：全地形移动机器人 轮-地几何接触角 运动学建模 卡尔曼滤波 
全地形轮式移动机器人运动学建模与分析被引量：21
《机械工程学报》2008年第6期148-154,共7页宋小康 谈大龙 吴镇炜 王越超 
国家自然科学基金重点资助项目(60535010)
提出全地形轮式移动机器人的正逆运动学问题。将机器人看成一个混合串-并联多刚体系统,从每个轮-地接触点到机器人车体分别构成一个串联子系统,抛弃车轮纯滚动假设,在轮-地接触点处建立瞬时坐标系,考虑车轮的平面滑移,从而对每个串联子...
关键词：全地形轮式移动机器人 被动柔顺机构 运动学 建模 
仿人机器人腰部机构的动力学建模、控制与仿真被引量：3
《机床与液压》2008年第6期5-9,共5页李艳杰 吴镇炜 钟华 
国家863高技术研究发展计划资助项目(2001AA422170)
本文介绍的仿人机器人具有差动腰部机构,它除了受自身的动力学影响以外,还受到手臂和车体运动以及外力、外力矩等对腰部机构关节力矩的影响。笔者利用高效牛顿-欧拉算法完成了仿人机器人的整体建模;在不考虑各关节间耦合运动的情况下,...
关键词：仿人机器人 动力学模型 腰部机构 
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