李志海

作品数：7被引量：108H指数：5
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：机器人工业机器人雪橇检测数据控制系统更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学金属学及工艺更多>>
发文期刊：《组合机床与自动化加工技术》《计算机集成制造系统》《小型微型计算机系统》《机器人》更多>>
所获基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金国际科技合作与交流专项项目更多>>
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基于改进Soft-DTW的人类示教轨迹模板生成方法
《小型微型计算机系统》2025年第3期528-534,共7页薛俊楠 李志海 于洪鹏 
广东省重点领域研发计划项目(2020B090925001)资助.
针对人类示教轨迹样本存在的时间和空间不对齐导致难以提取运动特征的问题,首先提出了基于典型时间规整(Canonical Time Warping,CTW)算法用于多条轨迹对齐的方法,并将其引入到软-动态时间规整(soft-dynamic time warping,soft-DTW)算...
关键词：示教学习 人类示教轨迹 轨迹模板 CTW soft-DTW 
基于异常行为监测的人机安全协作方法被引量：5
《计算机集成制造系统》2022年第12期3737-3746,共10页朱德慰 李志海 吴镇炜 
国家重点研发计划资助项目(2017YFF0107800);广东省重点领域研发计划资助项目(2020B090925001)。
为保证人机协作任务的高效安全进行,提出一种基于异常行为监测的人机安全协作方法。首先,根据人体3D骨架特征,构建人体运动特征模型,并对运动特征数据进行去异常点和滤波处理;其次,从人员示范中迭代学习标准作业行为,结合人机最小距离,...
关键词：人机协作 最小距离 运动规划 人工势场法 避碰 
基于可拓层次分析的机器人系统安全评价方法被引量：3
《组合机床与自动化加工技术》2021年第3期87-89,93,共4页刘旭 王颂 于洪鹏 李志海 
国家重点研发计划“智能制造基础共性和关键技术标准研究重点专项”机器人关键技术标准研究(2016YFF0202003)。
为提高电力行业应用的机器人系统安全评价准确性,克服无法定性定量的对电力机器人进行安全评价,提出基于可拓层次分析的安全评价方法。首先,分析当前电力机器人技术水平与标准现状,确定影响评价结果的机械安全、电气安全、充电电池安全...
关键词：机器人 安全评价 权重 隶属度 可拓层次分析 
一种上肢外骨骼运动学分析与奇异性消除方法被引量：6
《机器人》2016年第1期33-40,共8页肖永飞 王学林 李志海 赵永国 
国家国际科技合作专项(2014DFR10620);山东省自然科学基金(ZR2014YL009;ZR2013FM026);国家自然科学基金(61105109)
为合理确定上肢外骨骼机械臂的物理参数,评估其运动性能,提出一种人体上肢运动空间的准确建模方法,并针对人体上肢自身的生理特点,给出自运动流形的优化求解以及外骨骼上肢机构奇异性消除方法.首先,通过分析人体上肢解剖结构,建立胸锁...
关键词：外骨骼机构 上肢运动 精确模型 自运动流形 奇异性 
基于遗传算法的仿生双足爬壁机器人越障运动规划被引量：14
《机器人》2012年第6期751-757,共7页李志海 付宜利 
国家自然科学基金资助项目(61105109)
针对仿生双足爬壁机器人的壁面越障运动,提出一种基于遗传算法的越障运动规划算法.该算法在分析机器人稳定运动条件和障碍物笛卡儿空间几何约束的基础上,通过加权系数法定义适应度函数,使机器人稳定裕度和运动代价在某种程度上达到综合...
关键词：仿生双足爬壁机器人 运动规划 遗传算法 越障 
四轮驱动滑动吸盘爬壁机器人的动力学研究被引量：25
《机器人》2010年第5期601-607,共7页李志海 付宜利 王树国 
国家自然科学基金资助项目(60675051)
研究了四轮驱动滑动吸盘式爬壁机器人在滑动导向运动方式下的动力学问题.首先分析了机器人在壁面上安全移动的运动状态和约束条件,然后对驱动轮支撑力分布、驱动轮与壁面间的横向摩擦力以及密封圈摩擦力进行分析,进而基于牛顿—欧拉法...
关键词：爬壁机器人 四轮驱动 动力学 滑动导向 驱动力矩 
爬壁机器人的研究进展被引量：59
《机械设计》2008年第4期1-5,共5页付宜利 李志海 
国家自然科学基金资助项目(60675051)
爬壁机器人是移动机器人领域的一个重要分支,可在垂直壁面上灵活移动,代替人工在极限条件下完成多种作业任务,是当前机器人领域研究的热点之一。文中介绍了国内外爬壁机器人领域中具有代表性的一些研究成果,分析了各自特点。在此基础上...
关键词：爬壁机器人 吸附技术 移动技术 技术理论难题 发展趋势 
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