煤矿救援机器人

作品数：53被引量：293H指数：10
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相关领域：自动化与计算机技术矿业工程更多>>
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无线传感器网络技术在煤矿救援机器人的应用研究
《煤矿机械》2025年第3期212-215,共4页刘国鹏 
山西省专利转化计划项目(202404004);山西省重点研发计划项目(202202020101005);天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项项目重点项目(2022-2-TD-ZD001);山西天地煤机装备有限公司科技重大项目(M2023-ZD12)。
煤矿救援工作一直被视为一项危险的任务。爆炸发生后,当救援人员在没有环境条件感知的情况下进入巷道时,随时面临着再次发生爆炸的风险,因此通过无线传感器对矿井环境中有毒气体进行远程检测。设计了一种基于无线传感器网络的自适应煤...
关键词：煤矿救援机器人 无线传感器 温度传感器 危险气体探测器 
基于粒子群算法的煤矿救援机器人路径规划
《山东煤炭科技》2024年第12期96-100,105,120,共7页钟本源 张楠 魏少雄 
山西省高等学校科技创新项目(2022L442)“矿井悬挂式灭火机器人的设计”。
针对煤矿救援机器人在井下巷道中进行搜救时,存在搜索效率低且易发生剐蹭的问题,选择煤矿救援机器人为研究对象,提出了一种基于智能仿生算法的路径规划解决方案,通过仿真实验开展井下路径规划研究,分析路径规划算法在井下应用面临的问题...
关键词：煤矿救援机器人 井下无人驾驶 路径规划 粒子群算法 
煤矿救援机器人路径规划研究
《工矿自动化》2024年第12期145-154,共10页朱洪波 殷宏亮 
国家自然科学基金项目(62003001);安徽高校自然科学研究项目重大项目(2023AH040157)。
针对煤矿救援机器人采用双向A*算法存在搜索效率低、路径安全性和平滑性差,及动态窗口法(DWA)融合全局路径规划算法存在实时寻路效率低等问题,提出了一种基于分层平滑优化双向A*引导DWA(HSTA*−G−DWA)算法的煤矿救援机器人路径规划方法...
关键词：煤矿救援机器人 路径规划 双向A*算法 分层平滑 动态窗口法 动态加权因子 归正因子 动态避障 
基于改进A*和势场法的轮式煤矿救援机器人路径规划被引量：1
《煤炭科学技术》2024年第8期159-170,共12页王宏伟 李超 梁威 姚林虎 李永安 
山西省基础研究计划资助项目(202203021222082);山西省揭榜招标资助项目(20201101008);山西省重点研发计划资助项目(202102100401017)。
煤矿救援机器人在非结构化井下巷道环境中执行搜救任务,传统的路径规划算法用于搜索空间较大或者复杂度较高的非结构化环境时,可能会面临效率低、非最优路径和平滑度较差等问题;此外,巷道存在复杂的交叉口等环境特征,机器人在该区域容...
关键词：煤矿救援机器人 路径规划 B样条方法 势场控制 PID控制算法 
基于改进A^(*)算法的矿用机器人救援路径规划及仿真分析被引量：3
《太原理工大学学报》2024年第2期231-241,共11页段碧英 柴肇云 辛子朋 闫珂 肖畅 刘向御 李天宇 刘新雨 
国家自然科学基金资助项目(52274091,51974193)。
【目的】煤矿井下灾后现场情况复杂,针对传统A^(*)算法的煤矿机器人救援路径规划存在路径不安全、效率低等问题,结合栅格地图及救援机器人可沿任意方向移动的特点,多方面对传统A^(*)算法进行改进。【方法】首先,引入了机器人尺寸叠加到...
关键词：A^(*)算法优化 煤矿救援机器人 路径规划 启发函数 动态调整算法 
基于改进A^(*)算法的煤矿救援机器人路径规划被引量：6
《工矿自动化》2023年第8期53-59,共7页姜媛媛 丰雪艳 
安徽省重点研究与开发计划项目(202104g01020012);安徽理工大学环境友好材料与职业健康研究院研发专项基金资助项目(ALW2020YF18)。
路径规划是煤矿救援机器人研究的重要内容之一。针对灾后煤矿环境非结构化的特点,以及传统A^(*)算法规划的路径长度非最短、拐弯次数多和平滑度较差等问题,提出一种基于改进A^(*)算法的煤矿救援机器人路径规划方法。对真实环境中的地图...
关键词：煤矿救援机器人 路径规划 A^(*)算法 邻域扩展 DOUGLAS-PEUCKER算法 路径平滑 三次样条插值函数 
基于视觉SLAM的煤矿救援机器人建图研究
《技术与市场》2023年第7期47-51,共5页范宇辉 张步勤 
当煤矿事故发生之后,为了能够快速进行灾后勘探和救援任务,利用开源的ORB-SLAM2算法和深度相机,结合已有的移动机器人平台,对位于井下的移动机器人的定位以及巷道环境的建图进行研究。分别在光线充足和有辅助光源的黑暗条件下进行模拟试...
关键词：SLAM 救援机器人 煤矿生产 定位建图 
面向煤矿救援机器人路径规划的重回放机制DQN算法被引量：1
《煤炭技术》2023年第5期237-240,共4页吴东领 魏群 刘心军 
煤矿井下环境复杂,现有煤矿救援机器人路径规划算法存在收敛性差及平滑性能弱等不足。提出一种面向煤矿救援机器人路径规划的重回放机制和动态贪婪策略结合的DQN算法。首先,通过DQN网络训练得到的输出值替换原来的Q值表,并采用重回放机...
关键词：煤矿救援机器人 路径规划 DQN网络训练 重回放机制 收敛性 
基于改进A^(*)算法的煤矿救援机器人路径规划被引量：29
《煤田地质与勘探》2022年第12期185-193,共9页张伟民 张月 张辉 
国家重点研发计划课题(2019YFC0605101)。
煤矿救援机器人在执行救援任务时,在获得任务指令后首先需要获得环境模型,再利用内置算法在该环境模型中规划出一条从当前位置到目标位置的无碰撞路径。为减少救援机器人的移动时间,通常要求该路径为时间最优,而目前使用较多的传统A^(*...
关键词：A^(*)算法 煤矿救援机器人 路径规划 路径平滑 5次B样条曲线 
基于ZigBee的煤矿救援机器人无线通信系统设计被引量：10
《煤炭技术》2022年第7期195-197,共3页吕晓华 闫晶 宿敬肖 
首先针对煤矿救援机器人系统进行总体设计,并分析当前主流的无线通信技术的优缺点,确定在矿道中选用900 MHz的ZigBee组网完成救援机器人的无线通信;然后根据ZigBee技术自身特性设计了无线组网的流程,使无线通信带宽更高,维护更加方便,...
关键词：ZIGBEE 煤矿救援机器人 无线通信 CC2530 
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