一种用于移动机器人避障的模糊神经控制算法  

A FUZZY-NEURO CONTROL ALGORITHM FOR MOBILE ROBOT OBSTACLE AVOIDANCE

作　　者：陈超超 田行斌 王洪波 黄真 

出　　处：《机器人》2003年第z1期607-609,613,共4页Robot

摘　　要：本文提出了一种新颖的模式识别算法用于移动机器人的自主避障.通过一定量的模糊规则与模糊Kohonen聚类网络(FKCN)的结合,生成了一种启发式的模糊神经网络,并且通过对该模糊神经网络进行离线的非监督式训练,从而建立起超声波传感器输入信号和移动机器人速度之间的模式映射关系.相对于一般的避障手段,这种算法提供给移动机器人较为迅速的反应能力,从而实现机器人连续、快速的避障.本文为了验证该算法的可行性,给出了移动机器人在虚拟环境下的计算机仿真结果.

关 键 词：模式识别 模糊神经控制 避障 移动机器人 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]