静态不确定性环境中非完整轮式移动机器人路径规划研究  

PATH PLANNER OF NONHOLONOMIC WHEELED MOBILE ROBOTS IN THE STATICLY UNCERTAIN ENVIRONMENTS

作　　者：贾艳华 虞钢 

出　　处：《机器人》2003年第z1期661-664,673,共5页Robot

摘　　要：本文研究了静态不确定性环境下非完整轮式移动机器人路径规划问题,提出了一种实时路径规划方法-动态随机路径规划方法.此规划方法以随机路径规划方法为基础,通过对搜索图进行局部实时重构,引导机器人到达全局目标点.这种方法不仅使规划和执行很好地结合起来,而且对随机路图只做局部修改.仿真结果验证方法的有效性.

关 键 词：非完整轮式移动机器人 路径规划 静态不确定性环境 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]