大臂回转中心在原点的关节式机械手角加速度分析  

作　　者：关多友[1] 

机构地区：[1]济南大学机械电子工程系

出　　处：《机械》2002年第z1期67-70,共4页Machinery

摘　　要：为选择最佳运动方案,开发大臂回转中心在原点手部(简化为点S)做三维运动的关节式机械手时实控制系统,导出了该机器人位置和角加速度计算式,通过实例说明了计算式应用,讨论了该机器人的运动特征,提出了选择最佳运动参数的优化数学模型。

关 键 词：关节式机械手 位置 速度 加速度 角加速度 

分 类 号：TH[机械工程]