一种机械手的鲁棒学习控制器的设计  

A Design of Robust Learning Controller for Robot Manipulator

作　　者：陶丽丽[1] 杨富文[1] 

机构地区：[1]福州大学电气工程系,福建福州350002

出　　处：《厦门大学学报（自然科学版）》2001年第z1期6-9,共4页Journal of Xiamen University：Natural Science

基　　金：国家自然科学基金(69974010);教育部<高等学校骨干教师资助计划>;福建省自然科学基金资助项目

摘　　要：介绍了一种应用于机械手的鲁棒学习控制器．该控制器包括一个鲁棒反馈控制器和一个迭代学习控制器，能够抑制由于参数变化、机械非线性、非模型动态特性带来的扰动，使系统获得良好的性能．本文应用Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论证明了控制算法的收敛性．仿真结果表明该控制器能够有效地控制机械手．A robust learning controller is presented in this paper This controller includes a feedback controller and an iterative leaming controller, which can be used to restrain disturbance from parameter variation, mechanical nonlinearities and unmodeled dynamics and to achieve good performance as well. The convergence of the controller is proved by the method of Lyapunov stability theorem. The results of numerical simulation are given to show the effectiveness of this controller for robot manipulator.

关 键 词：鲁棒控制.迭代学习控制.机械手 

分 类 号：TP[自动化与计算机技术] 242.1