核电站检修机器人运动学仿真研究  

Research on kinematics simulation of maintenance and inspection robot in nuclear power plants

作　　者：柳长安[1] 许松[1] 刘春阳[1] 周宏[1] 

机构地区：[1]华北电力大学计算机科学与技术学院,北京102206

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》2008年第S1期269-272,共4页Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)

基　　金：华北电力大学重大预研基金资助项目

摘　　要：从核电站检修机器人的需求出发,阐述了核电站检修机器人的运动机构,并对机器人运动学正问题和逆问题进行分析;用虚拟现实建模语言结合3D MAX建立核电站检修机器人及核反应堆3D空间模型.利用虚拟现实建模语言和JAVA语言设计了一个3D机器人仿真系统,实现了对核电站检修机器人运动学的仿真,给出了控制算法,验证了扩展算法的正确性.The motion mechanism of maintenance and inspection robot(MIR) in nuclear power plants is described basede on the actual demand,and analysis the robot kinematics and the inverse kinematics problem;Secondly,unify 3D MAX with the virtual reality modeling language(VRML) to establish the MIR and the nuclear reactor 3D simulation mode;Finally,a 3D robot simulation system is designed by VRML and JAVA language which is focused on the simulation of MIR kinematics.Control algorithm is given,and the validity of the al...

关 键 词：核电站 检修机器人 运动学 仿真 虚拟现实建模语言 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]