4腿机器人足球比赛的通信机制及协作控制  

Communication mechanisms and coordination in four-legged robot soccer competition

作　　者：顾爽[1] 陈启军[1] 

机构地区：[1]同济大学控制科学与工程系,上海201804

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》2008年第S1期203-206,共4页Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60875057)

摘　　要：针对4腿机器人足球比赛中机器人的通信机制及协作控制等问题,提出了一种新的完整的分布式多主体系统控制方法,包括通信控制、路径规划以及动态角色分配.该方法通过启发式投标函数进行任务分配,通过电场法表示抽象的环境信息.协作控制中不必进行大量的计算,主体之间不必频繁地进行数据交换.该方法能够满足比赛动态性和不确定性的需要,并在实际比赛中得到了很好的验证.Based on the environment of four-legged robot soccer competition,this paper presents a new complete distributed multi-agent planning approach,including communication control,path planning and dynamic role assignment.The approach is using bid functions to assign the roles and using electric field approach to represent the environment.Massive calculation and frequent information exchange between the agents is not necessary.This approach is fully content with the demands of dynamic characteristic and uncertain...

关 键 词：多主体系统 协作控制 4腿机器人足球比赛 动态环境 路径规划 电场法 动态角色分配 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]