协作控制

作品数：50被引量：181H指数：7
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基于改进价值分解网络的集成虚拟电厂的互联电网动态最优协作控制
《供用电》2024年第12期62-71,共10页刘蔚 张野 吴应双 杨子千 唐王倩云 刘明顺 王寅 
国家自然科学基金青年科学基金项目(52207110);中国南方电网有限责任公司科技项目(GZKJXM20222215)。
“双碳”目标加速新型电力系统的发展,因虚拟电厂(virtual power plants,VPP)能够整合分布式资源和储能设备,提升能源供应的灵活性和可靠性,成为新能源参与调频的重要手段。而虚拟电厂的电气特性不同于传统发电机组,导致控制区域间协作...
关键词：多智能体 自动发电控制 强化学习 协同控制 虚拟电厂 
基于D-H法的农业采摘机器人运动协作控制系统设计被引量：4
《计算机测量与控制》2024年第1期72-78,84,共8页闵小翠 李鹏 
广东省教育厅第一批省高职院校高水平专业群(GSPZYQ2020082);广东省教育厅2022年度普通高校重点科研平台和项目(2022KTSCX372)。
为提升农业采摘机器人运动协作控制性能,降低机器人碰撞概率,利用D-H法优化设计机器人运动协作控制系统;改装位置、力矩以及碰撞传感器设备,优化运动协作控制器与驱动器,调整系统通信模块结构,完成硬件系统的优化;利用D-H法构建农业采...
关键词：D-H法 农业采摘机器人 运动协作 运动控制系统 
考虑执行器饱和与量化的六自由度气浮平台协作控制被引量：2
《中国惯性技术学报》2023年第7期707-716,共10页张桀睿 夏红伟 温奇咏 邵志杰 马广程 
国家自然科学基金项目(61304108);国家重点研发计划(2020YFC2200600)。
针对六自由度气浮平台的协作控制问题,提出了一种考虑执行器饱和与量化的固定时间控制方法。首先,基于图论和对偶四元数理论建立了多个六自由度气浮平台的通信拓扑关系和位姿耦合数学模型。其次,基于增加幂次积分器方法,设计了一种六自...
关键词：六自由度气浮平台 协作控制 固定时间控制 输入饱和 输入量化 
基于Petri网立交桥智能网联车协作控制仿真被引量：2
《系统仿真学报》2023年第3期484-493,共10页庞明宝 刘震 
国家自然科学基金(50478088);河北省高等学校科学技术研究项目(ZD2021028)。
为提高立交桥通行效率,在考虑车辆通过立交桥过程中存在多次分离、交汇行为基础上,利用时延Petri网(timed Petri net, TdPN)建立智能网联车完整通过过程仿真模型;提出基于车辆优先级的速度引导策略,并建立智能网联车协作控制模型,从而...
关键词：交通仿真 PETRI网 智能网联车 立交桥 协作控制 
基于五次B样条插值的汽车轮毂打磨机器人协作控制被引量：3
《微特电机》2023年第2期61-67,共7页胡文娟 
2021年成都游憩环境技术研究院开放性课题项目(21YQKF1822)。
为提高双臂协作机器人的控制精度,以双臂协作的汽车轮毂打磨机器人为研究对象,在采用D-H法对双臂协作机器人进行运动学分析与正逆运动学求解的前提下,采用五次B样条插值法在笛卡尔空间中对机器人的协作进行轨迹规划。仿真结果表明,该控...
关键词：双臂协作机器人 智能控制 五次B样条曲线插值 D-H法 运动学模型 
基于串级PID的机器鱼位姿控制算法被引量：7
《吉林大学学报（理学版）》2022年第3期734-742,共9页王刚 宋英杰 唐武生 赵强 
吉林省教育厅科学技术研究项目(批准号:JJKH20210004KJ).
针对三关节仿生机器鱼的位姿控制问题,首先,介绍三关节仿生机器鱼的硬件结构及其运动控制系统;其次,基于期望位姿建立坐标系,构建机器鱼的位姿误差模型;再次,在串级比例-积分-微分(PID)控制系统的基础上,提出基于串级PID的仿生机器鱼位...
关键词：机器鱼 位姿控制 URWPGSim2D仿真平台 多水下机器人协作控制系统平台 
基于演化博弈的结构化无人集群协作控制方法被引量：1
《火力与指挥控制》2021年第10期24-31,38,共9页禹明刚 何明 张东戈 罗玲 康凯 
国家自然科学基金(青年)(71901217);国家社会科学基金(19BXW117);国家重点研发基金(2018YFC0806900);中国博士后科学基金资助项目(2018M633757)。
针对无人集群作战中的分工合作问题,提出了一种基于演化博弈的结构化集群协作控制方法。分析无人集群分工合作需求,基于演化博弈理论,构建结构化集群分工合作模型;在此基础上,理论推导模型的演化动力学过程及博弈均衡解,得出集群分工合...
关键词：无人集群 协作控制 演化博弈 演化动力学 
西门子控制系统在小型伺服电动机轴自动化生产线的应用被引量：1
《电工技术》2021年第14期15-17,共3页李澄 游辉胜 
介绍了一种基于西门子整体控制系统的伺服电动机轴自动化生产线的改造方案。该系统采用西门子SINUMERIK 828D数控系统和S7-1200 PLC,配合西门子SINAMICS V90PN伺服驱动器以及机器人的协作控制系统解决方案,在电动机轴的三大加工工艺中...
关键词：伺服电机 轴加工 协作控制 机器人 
农业机器人声源目标搜寻协作控制系统研究被引量：2
《农机化研究》2020年第12期215-219,共5页鄢艳 
教育部人文社会科学青年基金项目(15YJC760088)。
随着农业现代化技术的不断发展,农业机器人被使用到了农业生产作业过程中。当作业机器人较多时,需要采用控制系统实现机器人之间的协作,通过对不同的机器人发布不同的控制指令,实现多机器人的高效作业。语音信号是最快捷、高效的控制指...
关键词：农业机器人 声源目标搜寻 协同作业 控制系统 声音识别 
双臂协作机器人技术被引量：2
《自动化博览》2020年第10期66-72,共7页王小龙 曹建福 
双臂协作机器人是当今机器人学科研究的一个热点方向,是实现柔性生产、智慧制造的关键技术之一.本文介绍了工业、服务、军事及特种应用的双臂协作机器人研究现状,讨论了热点研究问题,对双臂协作机器人的未来研究方向进行了探讨.
关键词：双臂机器人 智能制造 协作控制 
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