基于Camshift算法的移动机器人视觉跟踪系统  

Camshift algorithm based mobile robots visual tracing system

作　　者：郭世龙[1] 李文锋[1] 李波[1] 金加根[1] 

机构地区：[1]武汉理工大学物流工程学院,湖北武汉430063

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》2008年第S1期156-158,166,共4页Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60475031);湖北省青年杰出人才基金资助项目(2005ABB021)

摘　　要：通过采用自主开发的移动机器人平台,设计并实现了一种基于改进Camshift算法的视觉跟踪系统.通过预测前后两帧图像特征面积,在反向投影图像上过滤掉干扰色块.实验表明该方法能有效减小相似干扰物、遮挡等因素对视觉跟踪系统的影响.同时还提出了一种简单快速的图像解释形成机器人控制指令的方法,通过计算目标在图像上的投影到图像轴心的偏转角度来控制机器人的转动,通过计算该投影面积的大小来控制机器人的前进与停止.实验结果证明了机器人指令形成策略的有效性.This article describes a robust robot visual tracing system based on the improved Camshift algorithm,which is employed on the independently researching and developing mobile robot platform.Through predicting the feather area of previous and current frame,interfering color blocks are eliminated and the experiment demonstrates the method decreases effectively the impact on the system by interfering thing,veiling and other considerations.This article also presents a simple and fast method to understand image a...

关 键 词：视觉跟踪 移动机器人 CAMSHIFT算法 反向投影 控制指令 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]