欠驱动双足步行机器人动力学建模与稳定性分析  

Dynamic Modeling and Stability Analysis of Passive Biped Robot

作　　者：张佩杰[1] 张冬梅[1] 田彦涛[1] 刘振泽[1] 

机构地区：[1]吉林大学通信工程学院,长春130025

出　　处：《北京工业大学学报》2009年第2期258-263,共6页Journal of Beijing University of Technology

基　　金：'863'国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z251);吉林省科技发展计划项目(20070524);吉林大学'985工程'研究生创新计划项目(20080201).

摘　　要：对具有膝关节的欠驱动双足行走机器人的被动行走步态进行了建模与数值仿真,分析了该模型被动行走步态的动态过程及机器人质量分布的优化配置问题,通过大量的仿真,验证了所选参数的合理性.通过建立具有膝关节自由度的被动步态模型,揭示双足行走的动态特性,能对欠驱动双足步行机器人原型机的机械设计提供参考.The knees have significant meaning to the walking motion and the stability of the biped robot.The focus of the work in this paper is a hybrid model for a passive walker with knees presented with numerical simulation.The dynamics and its characteristics of the biped locomotion have been analyzed.A optimization study on rationality of mass distribution has been done.This paper also presents the rationality of parameter by the model simulation.All the research above has the positive meaning for bridging the ga...

关 键 词：欠驱动双足机器人 极限环 混合动态系统 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]