桥式卸船机抓斗的定位和防摆控制  

Fuzzy control based anti-swing control for grab shipunloader

作　　者：肖苏[1] 王晓军[1] 邵惠鹤[1] 

机构地区：[1]上海交通大学自动化系,上海200030

出　　处：《上海海事大学学报》2004年第4期4-7,共4页Journal of Shanghai Maritime University

摘　　要：介绍一种桥式卸船机抓斗的定位和防摆控制方法。为实现对小车的位置和抓斗的摆动分别控制而设计了两个控制回路,其中一个回路采用常规的PID算法来调节小车的位置和速度,同时另一个回路则利用模糊逻辑控制器来消除抓斗的摆动。仿真结果表明了该方法的可行性,与线性状态反馈控制(LQR)相比,该方法对不同的绳长有着较好的鲁棒性。An anti-swing and position control of bridge type grab shipunloader is proposed. Two control loops are devised: a conventional PID regular is used to control the position and velocity of the trolley, and a fuzzy logic controller is proposed to the anti-swing control of the load. The simulation results show that, compared with the linear state feedback control (LQR), this system is of fine performance and robustness to different rope lengths.

关 键 词：桥式卸船机 定位和防摆控制 模糊逻辑控制 

分 类 号：U653.928[交通运输工程—港口、海岸及近海工程]