LQR控制策略在旋转机架模型中的应用  

Application of LQR Control Strategy in a Rotary Gantry System

作　　者：袁浩[1] 刘继光[1] 李保林[1] 

机构地区：[1]天津大学电气与自动化工程学院,天津300072

出　　处：《实验室研究与探索》2010年第3期54-56,共3页Research and Exploration In Laboratory

摘　　要：以加拿大Quanser公司生产的2自由度起重机机架模型———旋转机架系统为研究对象,首先基于拉格朗日方程建立了系统的数学模型,然后对模型进行了线性化处理得到了其状态空间表达式,在此基础之上设计出了线性二次型最优控制器(LQR)。借助Matlab/Simulink和Wincon控制平台,进行了仿真与实时控制实验。结果表明,LQR控制策略具有良好的效果。A two-degree-of-freedom rotary gantry system was considered,which is made by Qusanser Co.Ltd.Firstly,the dynamic model is based on the Lagrange’s equation,and then the linear approximation is implemented to obtain a linear state-space model,based on which a linear quadratic optimal regulator(LQR) was designed.Finally,both simu-lation and experimental results were provided to testify the effectiveness of the proposed approach.

关 键 词：二自由度起重机机架模型 拉格朗日方程 线性近似化 线性二次型最优控制器 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]