两轮自平衡机器人系统建模与模糊自整定PID控制  

Modeling of Two-wheeled Self-balancing Robot and Fuzzy Self-adjusting PID Control

作　　者：蔡建羡[1] 阮晓刚[1] 甘家飞[1] 

机构地区：[1]北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京100124

出　　处：《北京工业大学学报》2009年第12期1603-1607,共5页Journal of Beijing University of Technology

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60774077);国家'863计划'资助项目(2007AA04Z226);北京市教委重点项目(KZ200810005002)

摘　　要：针对不稳定、非线性、强耦合的两轮自平衡机器人系统,运用牛顿力学方法建立了转向运动的数学模型.介绍了用模糊控制进行PID参数整定的原理和方法,并用该方法实现对两轮自平衡机器人系统的控制.仿真结果和实际应用均表明,该方法能使系统有更好的快速性和稳定性.The Newton Mechanics is used to drive the mathematical model for a non-stable,non-linear,strong coupling two-wheeled robot.And then this paper introduces the principle and method to tune PID parameter based on Fuzzy control,which suits to control the two-wheeled self-balancing robot.The simulation result and actual application in robot indicate that the dynamic and static performance is improved.

关 键 词：两轮自平衡机器人 模糊控制 PID参数整定 牛顿力学 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]